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一种基于磁测增强的高空长航无人机导航方案
磁强计 惯性导航 ＧＰＳ 组合导航
2012/4/14
在ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合的基础上研究了一种基于磁测增强的高空长航无人机组合导航方案，分为ＧＰＳ完好和失效２种情况。当 ＧＰＳ完好时，将磁强计输出的载体系下磁场矢量与根据 ＧＰＳ输出位置求得的地理系下磁场矢量对比， 获得了姿态信息以校正陀螺输出；同时，由磁强计输出求得磁场强度模值，通过磁场匹配得到位置信息， 进一步提高了系统的导航精度，使磁测信息得到充分利用。当 ＧＰＳ失效时，利用磁场匹配辅助惯性导航...
探测器交会小天体的UPF自主导航方案
飞行器控制与导航技术 自主光学导航 Unscented粒子滤波 非线性非高斯 自主轨道确定
2008/4/12
采用基于目标天体信息的光学导航方案实现探测器交会小天体，利用导航相机提高了定轨精度和星历精度。在此基础上，针对深空导航的轨道确定过程中可能存在的初始估计信息误差较大、状态及量测误差不服从高斯分布等问题，将UPF(Unscented Particle Filter)引入到导航方案中。该方案利用UPF在处理非线性非高斯问题上的优势，克服了EKF、UKF、PF等传统滤波方案对非线性非高斯状态模型、量测模...