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基于INS、GNSS不同误差时间特性，提出了一种组合导航闭环校正下GNSS观测噪声方差阵在线计算方法。该方法的核心是根据惯性导航的短时高精度和GNSS测量噪声的时间不相关性，利用滑动时间窗口内的INS、GNSS增量样本数据之差进行方差统计。结合某次实际飞行数据验证了这种思路的可行性；并利用一组飞行仿真数据验证了该方法对GNSS观测噪声发生变化时能较好的跟踪，且得到更为准确的速度、位置估计值。