搜索结果: 1-15 共查到“工学 机器人视觉”相关记录54条 . 查询时间(0.134 秒)
针对移动机器人视觉伺服跟踪控制问题,提出一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的控制方法.通过移动机器人上的相机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像,利用单应性技术得到移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息(即平移量与旋转角度),从而通过当前与期望的平移旋转之间差值得到系统的开环误差模型.进而,针对此系统设计最优控制器,同时做合适的控...
2023年5月18日上午，广东省重点领域研发计划新一代人工智能专项项目《多模态智能机器人视觉感知与人机交互关键技术研究及应用示范》（编号：2018B010108002）验收会在软件学院B7栋303室举行。广东省科学技术厅专家王欢与商惠敏，验收专家暨南大学张银炎教授等五人，华南理工大学科研院副处长韩双艳，软件学院副院长刘飞教授，项目负责人闵华清教授与吴庆耀教授，项目核心骨干人员朱金辉副教授以及各企业...
萧山机器人视觉技术沙龙圆满落幕（图）
萧山 机器人视觉
2022/10/9
2021年10月9日，由中国人工智能学会、萧山区人民政府、萧山经济技术开发区管委会主办，萧山区科学技术协会、萧山机器人小镇、浙江大学共同承办的“机器人视觉技术及其行业应用主题沙龙”在杭州萧山圆满落幕。
在近日举行的2021年机器人与自动化国际会议（International Conference on Robotics and Automation，ICRA）上，浙江大学控制科学与工程学院博士生左星星（导师为刘勇教授）与来自瑞士苏黎世联邦理工学院和美国特拉华大学的合作者们发表了题为《CodeVIO:视觉惯导里程计与学习到的可优化稠密深度（CodeVIO:Visual-Inertial Odome...
针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题，提出一种新型的视觉惯导组合导航系统。该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线，并通过建立机器人空间模型，解算机器人空间位置姿态角。针对视觉惯导系统模型，设计基于四元数的扩展卡尔曼滤波，实现视觉与惯导信息融合，减小空间角度的累计误差，提高组合导航精度。研究结果表明：本文提出的机器人组合导航系统角度精度高，其精确度及实时性满足了机器人实际应...
Recent advances in deep learning techniques have made impressive progress in many areas of computer vision, including classification, detection, and segmentation. While all of these areas are relevant...
视觉导航农业机器人在雾天作业容易受前端含雾图像的影响，严重时无法有效工作。提出了一种基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法。对前端采集图像进行近景与远景区域分割，并通过亮度信息的分段映射获取大气散射函数的预测估计值；采用导向滤波对大气散射函数的估计值进行优化，进一步增强图像的边缘信息，改善大面积天空背景引起的去雾残留问题。基于实际的农业智能导航平台对实测的含雾前端图像进行了去雾分析，并同传统的去...
为了实现机器人在弱纹理场景中的避障和自主导航,构建了由双目相机和激光投点器构成的主动式双目视觉系统。对立体视觉密集匹配问题进行了研究:采用激光投点器投射出唯一性和抗噪性较好的光斑图案,以增加场景的纹理信息;然后,基于积分灰度方差(IGSV)和积分梯度方差(IGV)提出了自适应窗口立体匹配算法。该算法首先计算左相机的积分图像,根据积分方差的大小确定匹配窗口内的图像纹理质量,然后对超过预设方差的阈值与...
基于人工地标的双足机器人视觉自定位
单应分解 人工地标 自定位 双足机器人
2013/12/10
针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部...
为了解决足球机器人比赛中视觉信息检测问题，给出基于嵌入式多处理器体系结构的视觉系统框架，并研究了一种自适应阈值目标分割方法。该方法将视觉系统采集的图像从YCbCr颜色空间转换为一维颜色映射图像，并提出基于竞争学习的空间映射方法。同时使用小波变换方法来平滑颜色映射空间直方图和降低阈值搜索维数。然后使用基于映射图像直方图动态搜索阈值的方法来分割图像。最后，通过实验表明研究的视觉系统的有效性，能够实时准...
基于串行BP网络的农业机器人视觉导航控制(英）
机器视觉 视觉导航 兴趣窗口 路径跟踪
2011/6/15
农业机器人视觉导航系统可引导其自身在田间自主行走，为此，必须充分有效地利用导航参数。将反馈和预视参数应用于农业机器人视觉导航系统实现导航。将当前ROI窗口划分为上下区域以获取预视导航信息和当前导航信息。根据预视导航参数、当前导航参数和反馈导航参数，利用串行BP神经网络训练并调整分配神经元间的权值和阈值，确保得到正确的输出。依据串行BP网络对系统控制算法进行测试，取得了满意的结果。农业机器人实际行走...
基于LBM的苹果采摘机器人视觉图像自动修复算法（Automatic Image Inpainting Algorithm for Apple Harvesting Robot’s Vision System Based on LBM）
苹果 采摘机器人 格子波尔兹曼方法
2010/12/29
为恢复被果树枝叶遮挡后丢失的信息，首先通过计算遮挡因子，确定果树枝叶对苹果的遮挡区域；然后，利用格子波尔兹曼方法求解各向异性扩散方程，估计丢失的信息，提出了基于格子波尔兹曼方法的图像修复算法。实验证明，该算法能够有效实现苹果图像中枝叶遮挡部分的修复。与基于曲率驱动扩散的图像修复算法相比，该算法具有较高的峰值信噪比。由于算法的高度并行性，可以将其用于构建并行图像处理系统，并且适合苹果采摘机器人视觉系...
图像尺寸对机器人视觉定位实时性的影响研究
尺度不变特征变换算法 移动机器人 图像匹配 视觉定位
2010/3/15
尺度不变特征变换（Scale Invariant Feature Transform，SIFT）算法由于具有尺度、旋转和光照不变等特性，被广泛应用到移动机器人视觉定位领域。由于定位计算中使用的特定标示物图像及背景图像的尺寸对定位计算时间影响较大，为提高移动机器人视觉定位的实时性能，分别改变待识别图像以及背景图像的尺寸，进行了图像匹配实时性测试实验。实验结果表明，特定标示物图像和背景图像的尺寸缩小到...
室外机器人视觉导航的路径结构识别
视觉导航 RGB颜色空间 路径识别 曲线检测
2010/3/15
提出了基于路径结构特征识别的视觉导航算法，以室外环境下导航路径图像为研究背景，根据图像RGB颜色特征，利用颜色聚类算法，将导航路径从复杂背景中提取出来，并检测出导航路径的中心离散点作为导航路径的基准点。当路径具有较明显的曲线特征时，利用最小二乘法曲线拟合检测导航路径，否则利用最小二乘法检测直线作为机器人的导航路径。实验结果表明：该算法在导航路径具有复杂的结构特征等情况下有较好的导航效果。