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为加快多仿生机器鱼群体游动的一致性收敛速度，采用一种基于二阶邻居网络拓扑结构的多机器鱼控制 模型来描述机器鱼之间的信息交换方式。为易于分析描述，用图论概念进行定义，将编队中的机器鱼构成“多机器 鱼队形图”。探讨群体机器鱼系统一致性问题，利用数学模型进行一致性分析，并在水中机器鱼2D 仿真平台上进行 仿真分析。仿真结果表明，基于二阶邻居网络拓扑的多机器鱼有良好的一致性和快速的收敛性。
基于Solis&Wets算法的机器人最优测量构形研究
机器人 标定 Wets算法 最优测量构形
2009/6/24
研究了机器人标定中最优测量构形的选择，采用奇异值分解方法获得了机器人误差传播矩阵的条件数，以该条件数为优化的目标函数，利用Solis&Wets算法来选择机器人的一系列最优测量构形，以最小化参数估计中测量和建模误差的影响。实验结果表明该方法的标定结果优于随机选择的标定构形的标定结果。
小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现
仿人机器人 数字信号处理器 电机控制 正交解码
2009/12/28
设计小型仿人机器人的电机控制系统，以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点。针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点，提出一种基于数字信号处理器(DSP)的新型电机控制系统。通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元，发挥DSP的运动控制能力，实现对多路不同类型电机的实时控制。该系统可以获得符合要求的转角控制精度。
机器人路径规划中的改进型遗传算法
交叉算子 变异算子 自定义遗传算子
2009/6/16
提出了一种应用于机器人路径规划的改进型遗传算法。针对机器人路径规划的实际应用，优化设计了交叉算子和变异算子，引入了自定义的插入和删除两种遗传操作。通过把地图特征信息作为参与决策的已知条件来约束遗传算子的操作过程，提高了算法的进化效率。自定义遗传算子的使用，使得算法对复杂地图也表现出良好的适应能力。计算机仿真实验证明该算法在最优解输出概率方面相对于基本遗传算法有了显著提高。
有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建
有色量测噪声 轮式机器人 同步定位与地图构建 算法一致性
2009/12/28
针对有色量测噪声模型，提出一种有色量测噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建算法。通过重新组合轮式机器人的过程模型和量测模型，将有色量测噪声量测模型转化为虚拟的白噪声量测模型。为使过程噪声和量测噪声不相关，对过程模型进行不相关条件处理。算法按照构造的虚拟过程模型和量测模型进行滤波估计和地图构建。仿真结果验证了算法的一致性和鲁棒性。
基于粒子滤波的全方位视觉传感器实现移动机器人导航
视觉传感器 目标跟踪 粒子滤波 数字信号处理器
2014/5/8
研究了一种引导机器人沿着固定轨迹运动的实时视觉伺服系统，并提出了一种实现移动机器人导航的创新的系统架构。系统由基于鱼眼镜头的全方位视觉传感器和嵌入式图像处理单元构成，可以实时校正鱼眼镜头畸变，并利用复合的粒子滤波算法识别和跟踪自定义的航标，最终实现移动机器人的导航。实验表明，该系统能够校正鱼眼镜头畸变，实时跟踪航标并有效实现机器人的定位和导航，且结构紧凑、功耗低，容易集成到各种移动设备中实现自主导...
美研制出能与人互动的机器人电脑
美国 机器人电脑
2007/4/2
科技日报2007年4月2日报道 美国麻省理工学院的科研人员研制出能与人互动的机器人电脑，它的下部像人的脖颈，显示器则好似人的脑袋，屏幕是人的脸蛋，带有“血管”的脖颈系统控制其脑袋的运动。