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1-1
共查到
“
管理理论 控制理论
”
相关记录1条 . 查询时间(1.709 秒)
一种基于模糊
控制理论
的独轮机器人
控制
算法
独轮机器人
动力学模型
模糊控制
融合函数
2014/9/17
以一种由一个车轮驱动并
控制
前向平衡、由电机驱动惯性轮形成反力矩
控制
侧向平衡的独轮机器人系统为被控对象, 建立系统动力学模型, 并将其在平衡点线性化, 得到系统在前向和侧向两个正交方向解耦的近似线性模型. 然后针对每一个
控制
方向上的子系统, 分别设计基于融合函数的模糊
控制
器. 该方法可以减少模糊规则, 防止规则爆炸. 仿真实验表明, 所设计的模糊
控制
器可有效地实现独轮机器人的运动平衡
控制
.
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