搜索结果: 1-15 共查到“飞行器控制、导航技术 四”相关记录19条 . 查询时间(0.482 秒)
基于扩张状态观测器的四旋翼吊挂飞行系统非线性控制
四旋翼飞行器 吊挂飞行 积分反步法 扩张状态观测器
2024/1/16
针对一类四旋翼飞行器吊挂飞行系统的负载摆动抑制和轨迹跟踪精确控制的问题,考虑系统存在未知外界扰动和模型动态不确定的情况,提出一种基于扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)的吊挂负载摆动抑制的非线性轨迹跟踪控制方法.将四旋翼吊挂飞行系统分解为姿态、位置和负载摆动控制三个动态子系统,分别设计非线性控制器实现欠驱动约束下的解耦控制。
中国科学院声学研究所专利：一种四旋翼无人飞行器的状态受限控制方法和系统
国家航天局探月与航天工程中心嫦娥四号600天科学成果归纳（图）
科学成果；着陆器；测月雷达
2021/11/18
截至今天，嫦娥四号着陆器和“玉兔二号”月球车在月球背面共完成21个月昼工作期的科学探索，在2020年8月25日突破600天，月球车累积行驶519.29米。科研团队利用科学载荷传回的数据，开展大量研究，取得诸多科学成果。
北京理工大学宇航学院冀四梅副教授
北京理工大学宇航学院 冀四梅 副教授 飞行器设计 动力学与控制
2020/3/11
冀四梅，副教授。1986年9月---- 1990年6月，北京工业学院导弹设计专业学士学位。
1990年9月---- 1993年3月，北京理工大学系统工程专业硕士学位。
1997年9月---- 2011年10月，莫斯科国立鲍曼技术大学动力学与控制专业博士学位。1993年4月至今，北京理工大学教师。主要研究领域：1. 飞行器设计，致力于不同种...
山东大学科技期刊社四期刊获中国高校期刊奖励
山东大学科技期刊社 四期刊 中国高校 期刊奖励
2018/11/20
2018年11月5日，中国高校科技期刊研究会公布了2018年度全国高校“杰出·百佳·优秀科技期刊”评选结果。山东大学科技期刊社编辑出版的《山东大学学报（理学版）》被评为“中国高校百佳科技期刊”；《山东大学学报（医学版）》《山东大学学报（工学版）》《山东大学耳鼻喉眼学报》被评为“中国高校优秀科技期刊”。近年来，科技期刊社紧紧围绕学校“双一流”建设，以创建“名刊强社”为目标，认真谋划发展蓝图，实施“期...
弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准
空中对准 模值约束 准线性滤波 二阶扩展卡尔曼滤波
2016/11/2
针对弹载SINS/GPS系统的空中对准，提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法。首先，利用坐标变换和四元数姿态描述，将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题；其次，采用二阶扩展卡尔曼滤波（EKF）对二阶非线性部分进行处理，得到一种简洁的滤波对准方案；最后，推导了四元数模约束条件下滤波算法的最优实现，及反馈四元数估计结果时的闭环滤波形式。利用车载MEMS IMU/GPS...
为解决复杂的挠性航天器的姿轨控制问题，对于挠性航天器的姿轨耦合动力学建模与控制展开研究。基于对偶四元数原理，推导给出一套挠性航天器的姿轨一体化动力学模型。此种模型能够紧凑描述航天器的轨道和姿态，且能够自动引入航天器平动、转动与挠性附件振动三者之间的关联耦合作用。基于此模型设计了一种自适应位置姿态跟踪控制器，该控制器能够在航天器质量特性参数未知的情况下，对其位置和姿态进行轨迹跟踪控制，并使位置和姿态...
基于视觉的四旋翼飞行器路径跟踪
感兴趣的区域（ROI） 颜色阈值分割 高斯滤波 Canny边缘检测 概率霍夫变换（PHT）
2015/10/29
针对四旋翼飞行器在室内环境下识别地面线状结构的问题，提出了一种改进的基于单目摄像头，提取线段并跟踪的方法；首先在图像中设置感兴趣的区域（Region Of Interest，ROI），基于HSV颜色空间，根据颜色阈值提取出线段颜色；然后对ROI进行高斯滤波处理过滤图像的噪声，通过Canny边缘检测算法提取出线段的边缘；最后用概率霍夫变换（Probabilistic Hough Transform，...
为解决我国灾后搜救困难问题，设计了一种新型灾难救援四轴航拍飞行器。采用GPS卫星定位，控制系统以STM32为主控核心，控制算法采用PID 控制，硬件主要包括、电机调速模块、姿态检测模块、超声波测距模块、人体红外传感器模块、GPS模块、摄像和无线遥控模块。通过飞行测试验证了设计的四轴航拍飞行器可行性及系统性能。实现了无线遥控以及远程视频传输。
根据柱面的结构特点,提出了面向柱面复合材料结构的自动铺带四轴联动成形方案,并以卧式自动铺带机为例进行分析。以保证铺放头压力线平行于曲面在铺放点的法线和保证铺放速度恒定为原则,根据D-H理论建立柱面固定角度铺放成形时铺带机各关节运动量的计算方法。应用逆运动学理论,对四轴联动铺带成形进行了运动学分析。从四轴联动铺带机的机构与控制、铺放速度、成形效率、方案可行性4个方面进行了深入分析,并进行可视化仿真和...
高动态卫星信号模拟器四阶相位合成器设计
北斗二号导航系统 相位合成 高动态 最优控制
2014/4/11
为实现北斗二号导航系统卫星信号模拟器产生的信号对高动态条件下载体特征的准确表示，设计了一种四阶相位合成器。理论分析了由量化误差引起合成器各阶次状态间的误差传递效应，提出了非对称结构的优化设计，以平衡各阶次状态误差对最终相位状态的贡献权值；对非对称合成器进行合理的线性化近似，构建状态偏差平方和的目标函数，并给出了使其最小条件下求解各阶控制量最优值的方法。最后对高动态仿真信号进行捕获跟踪分析，结果表明...
高动态卫星信号模拟器四阶相位合成器设计
北斗二号导航系统 相位合成 高动态 最优控制
2014/4/11
为实现北斗二号导航系统卫星信号模拟器产生的信号对高动态条件下载体特征的准确表示，设计了一种四阶相位合成器。理论分析了由量化误差引起合成器各阶次状态间的误差传递效应，提出了非对称结构的优化设计，以平衡各阶次状态误差对最终相位状态的贡献权值；对非对称合成器进行合理的线性化近似，构建状态偏差平方和的目标函数，并给出了使其最小条件下求解各阶控制量最优值的方法。最后对高动态仿真信号进行捕获跟踪分析，结果表明...
基于四元数非线性误差模型的快速传递对准（英）
惯性导航系统 快速传递对准 Unscented卡尔曼滤波 四元数
2014/4/22
基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准，针对这一问题研究了一种没有小失准角假设，以速度误差和姿态四元数误差作为量测的非线性快速传递对准误差模型，并证明当误差变为小角度时，该非线性误差模型可以简化为常规线性误差模型。使用Unscented卡尔曼滤波代替通常采用的扩展卡尔曼滤波来处理非线性数据融合问题。为了评估和分析该非线性误差模型，设计了一个传递对准仿真系统，仿真结果表明，当...
嫦娥二号七大有效载荷将全部开机 展开四大科学任务（图）
嫦娥二号 开机 科学任务
2010/10/18
记者2010年10月14日从国家国防科技工业局获悉：当天，嫦娥二号卫星与地面进行了天地通信链路测试。预计在2010年10月15日，“嫦娥二号”上所有的有效载荷将全部开机，按计划对月球进行深入探测。
基于四元数粒子滤波的飞行器姿态估计算法研究
飞行器控制、导航技术 姿态估计 粒子滤波 四元数 四元数粒子滤波
2015/4/14
针对飞行器非线性姿态确定问题，提出了一种四元数粒子滤波算法。将状态向量分为线性部分和非线性部分分别进行处理，降低了粒子滤波的运算量。针对四元数加权求和规范化问题，通过构造拉格朗日代价函数的方法将四元数加权和问题转化为代价函数取极值时的四元数向量求解问题；并通过求取四元数误差方差矩阵对角线元素平方根的方法保证扰动四元数的规范化；利用乘性误差四元数表示四元数估计点与采样点之间的距离，求取四元数的协方差...