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1-1
共查到
“
信息科学与系统科学 微分同胚
”
相关记录1条 . 查询时间(0.086 秒)
基于
微分同胚
变换的路径规划方法──可行图法
路径规划
可行图方法
微分同胚拓扑变换
2007/8/7
本文提出一种基于
微分同胚
拓扑变换的路径规划方法──可行图法.该方法通过对姿态空间的变换,消除障碍对路径规划的不利影响.对任给初始点和目标点都能利用简单的规划方法迅速完成路径规划,且所得路径有相当的光滑性和优化性.并在球形空间给出了具体的拓扑变换,证明了该方法的正确性.该方法几何意义、概率意义明确,计算复杂度低,易于在线实现,对三维和三维以上姿态空间均有效.
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