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基于嵌入式Linux的移动机器人控制系统设计
移动机器人 嵌入式Linux MiniGUI 无线传感器网络
2009/4/3
介绍了一个以嵌入式Linux系统为核心的移动机器人控制系统的设计与实现，阐述了运动控制与传感模块、主控制模块、人机交互界面和无线通信模块。该系统具有良好的可扩展性和可移植性。在无线通信模块中，集成了Zigbee协议，从而为无线传感器网络与移动机器人的协作性研究提供了可能。实验表明，该系统可以实现机器人的复杂控制。
该项目为移动机器人控制、导航与定位、避障、视觉路径跟随等研发出以下三种类型的实验平台。载体采用两轮移动机器人，安装了陀螺、两组光电里程计、两组红外发射和接收装置等，该系统的计算机系统可以完成基于C语言的移动机器人程序控制。由陀螺、光电编码盘获取的角速度和角度、位移信息以及红外系统获取的障碍信息经过微处理器处理后，控制电机动作，使移动机器人正确完成移动、定位、避障、环境感知等任务。载体采用四轮移动机...
本文介绍了以高档PC、PLC和无线通信作为控制器核心的HERO型移动机器人控制器的
研究开发技术．给出了移动机器人控制器硬件系统结构和控制器软件体系结构，分析介绍了
控制软件系统中的各功能模块的作用与特点，着重介绍了软件中采用的关键技术．已投入使
用的机器人的良好性能证明了其控制器技术方案的合理性．
基于运动描述语言的轮式移动机器人控制
运动描述语言 轮式移动机器人 位姿镇定 混杂系统
2008/7/17
介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法．运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用，而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性．利用该方法对具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定问题进行了研究，仿真结果验证了该方法的有效性．
嵌入式移动机器人控制器设计
DSP uC/OS-Ⅱ 移动机器人 控制器
2008/5/10
提出了一种基于数字信号处理器和嵌入式实时操作系统的移动机器人控制器设计方案。本方案通过在TMS320F2812型DSP上移植一个uC/OS-Ⅱ实时内核的方式，在增强系统的实时性和提高性价比的基础上提高了控制器的开放性，简化了应用程序的开发。