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重庆大学机械工程学院机械基础实验课件实验13 机械运动学、动力学参数测试。
基于减重步行训练原理，研究下肢外骨骼矫形器康复系统.针对下肢康复训练机器人不存在固定基座,利用常规的方法进行运动学分析较困难的问题，引入参考坐标系的坐标变换矩阵，建立下肢康复训练机器人运动学模型,推导出步行训练机器人正逆运动学公式.最后规划步态轨迹,利用ADAMS软件进行运动学仿真和双腿外骨骼矫形器样机试验，验证了运动学模型及其推导公式的正确性.

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