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惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法（Path Iterative Learning of Inertial Guided AGV with Magnets Correction）
自动引导车 路径跟踪 惯性导引
2009/8/11
针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差，在路径上每隔一段距离设置一对磁钉，由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量，给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的位置，并在以后的重复运动中采用迭代学习方法不断更新局部路径段的目标值，使AGV更能精确地通过磁钉，从而保证AGV跟踪路径的精度。这种方法安装磁钉快捷，AGV系统规划调试方便...
研究了基于数控加工螺旋锥齿轮齿面误差修正技术。提出了一种由摇台型机床调整参数向Free-Form机床转换的方法，建立了基于数控加工齿面误差模型；在此基础上，以齿面误差平方和最小为目标函数，优化摇台型机床调整参数，再将其转换为数控加工形式，从而实现数控齿面修正。最后通过算例表明，经过改变加权系数和优化可以达到齿面误差较高精度修正要求。 Based on NC machining, the tooth...