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一种基于MAP估计的移动机器人视觉自定位方法
基于视觉的自定位 MAP估计 多传感器融合 unscented变换 不确定性传播
2008/6/12
提出一种能够工作在三维路标环境中的视觉自定位系统. 机器人通过 MAP 估计器融合里程计和单向摄象机的图像信息递归估计其自身位姿状态. 本文构建了传感器的非线性模型并且在系统运行中嵌入和跟踪机器人运动和视觉信息的不确定性. 本文从概率几何观点阐述传感信息不确定性, 用 unscented 变换传播经过非线性变换的相关系统信息. 考虑到处理能力, 机器人在地图元素的投影特征附近提取相应图像特征并通过...
由倍周期分叉走向混沌的Logistic Map及其控制器设计
2007/12/12
Abstract详细讨论了Logistic Map映射由倍周期分叉走
向混沌的过程，并根据离散系统Devaney 混沌定义（以μ=4为例）证明该映射确实发生
了混沌，最后基于反馈方法提出了一种简单实用的混沌控制方法．无论对于定值控制，还是随动
控制，仿真结果表明本文提出的控制方法都优于文献\[1\]提出的逆系统方法．