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拟人机器人TH-1手臂运动学拟人机器人手臂运动学仿真 2008/7/16

拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作．本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析，为其控制提供数学基础．提出了坐标变换、三角变换等方法，巧妙求解出拟人机器人TH-1手臂逆向运动学的解析表达式．建立了仿真软件平台，验证了运动学正逆向方程的有效性．