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中国科学院沈阳自动化研究所在长续航力AUV多学科优化方面取得新进展（图）
水下机器人 长续航力 AUV
2022/9/6
近日，中国科学院沈阳自动化研究所在长续航力AUV（自主水下机器人）的基础研发方面取得新进展，相关成果以《基于多学科优化设计框架的长航程自主水下机器人概念设计》为题发表在海洋工程领域一区Top期刊Ocean Engineering上。
AUV归航和坐落式对接的半物理仿真
自主式水下机器人 半物理仿真 路径规划 水下回收
2017/12/1
为解决现有仿真系统忽略海流干扰，不能直观反映模型实时运动状态的问题，设计了一套以3维视景方式呈现的半物理仿真系统，以直观地反映归航过程中、以及以类似直升机坐落方式进行对接回收的过程中AUV（自主式水下机器人）的运动状态．利用Multigen Creator软件对AUV和水下地形环境建模，通过VisualC++调用Vega的仿真界面库实现视景仿真；运动控制部分基于B样条理论设计归航时的全局路径规划方...
AUV 水下着陆策略研究
AUV 着陆 控制
2009/10/22
水下自航行器（AUV）的续航能力主要取决于其所携带能源总量．为了有效地减少能耗，提出了
一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV，它可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测．首先
介绍了该AUV 的总体结构，然后对AUV 的着陆策略进行了详细研究．在对三种着陆策略进行对比的基础上，
选择下潜航行到位控制注水着陆策略作为最佳的水下着陆方案．该策略能够使着陆时的冲击力保持在安全范
围内，...
AUV自主导航航位推算算法的分析研究
带遗忘因子的递推最小二乘滤波 最小二乘辨识 自主导航 AUV
2008/7/28
对AUV (Autonomous Underwater Vehicle)自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进，以提高其自主导航精度．然后，利用AUV湖试所获得的数据，对本文提出的修正算法进行了验证．结果表明， AUV的自主导航精度得到很大提高，可以用于修正原来的自主导航算法．
“CR-02”AUV无动力下潜运动预报
AUV 建模 海试 解析研究
2008/7/28
本文针对“CR-02”AUV海试前的无动力下潜运动进行了预报．该文在建立AUV无动力
下潜运动数学模型基础上，研究分析了其稳态运动的特点，提出了下潜深度变化率和纵倾角
是描述AUV无动力下潜运动的重要参数，并获得了它们的解析表达式，无需使用计算机，就
能快速、方便、准确地确定上述参数，并选取适当的下潜压载，以提高下潜速度，减少下潜
时间，该方法具实际应用价值．
AUV波阵面水声精确定位
AUV 导航 定位
2008/7/28
本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法
，即用射线理论求出波阵面，用波阵面相交求出目标位置．模拟计算表明，对于深海导航定
位，利用这种方法可以较大地提高定位精度．
AUV控制系统规划层使命与任务协调方法研究
自治式水下机器人 离散事件 使命重规划 任务协调
2008/7/28
以地形勘查使命为背景，对AUV(自治式水下机器人)规划层使命与任务协调方法进行了研究．介绍了AUV控制系统的逻辑结构，采用分层Petri网对AUV规划层离散事件系统进行了建模，通过对向目标区域航行任务库所进行扩展阐述了任务规划层的分层Petri网模型．提出了一种基于改进RW离散事件监控理论的协调方法，分别阐述了AUV使命与任务规划层离散事件系统的监控与协调．最后，通过湖试试验验证了AUV规划层使命...
AUV深度的模糊神经网络滑模控制
AUV 模糊神经网络 滑模控制 航深
2008/7/28
本文设计了一个模糊神经网络滑模变结构控制器，通过模糊神经网络对滑模控制律
的控制增益进行在线调整，并在海浪干扰条件下，用此控制器对AUV进行深度控制．仿真结
果验证了该智能控制方法具有很好的控制性能和鲁棒牲．
对国内外主要AUV水下对接系统进行了研究，从对接方式、对接传感器、控制策略、流体干扰和对接失误对策五个方面阐述了AUV水下对接系统的方法、技术现状以及发展趋势．
AUV自动跟踪水下管道的试验研究
AUV 磁探测器 自动跟踪
2008/7/28
Abstract本文介绍了AUV跟踪水下管道的一种方法，讨论了几
种跟踪方式的优、缺点，给出了控制系统原理图和试验结果．
基于多波束前视声纳的AUV实时避障方法研究
自治式水下机器人 避碰 前视声纳 专家系统
2008/7/18
在未知海洋环境下的远程航海过程中，基于前视声纳的避障能力是AUV（自治式水下机器人）的一个基本要求．提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统．介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构，说明了避障专家系统的决策过程．结合当前任务执行信息设计了专家系统知识库，针对声纳图像设计并实现了一种可以给出避障和重规划指令的推理机．最后，通过湖试对AUV避障专家系统进行了验证．
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基于自主作业的AUV视觉系统
AUV 智能水下机器人 视觉 神经网络
2008/7/18
中国船舶科学研究中心自主作业能力是智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的发展方向
，本文介绍了用于AUV作业的一个视觉系统，描述了系统的硬件结构和软件体系，论述了水
下图像处理方法，详细描述了用于目标识别的神经网络的结构、建模及神经网络识别方法，
给出了神经网络特征向量和识别结果．
基于三维速度势场的AUV局部避碰研究
自治式水下机器人 局部避碰 速度势场 运动障碍物
2008/7/17
以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法．根据AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场．该方法较好地利用了相对速度的信息．仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物的环境中得到较好的局部避碰效果，为今后的海试打下了很好的基础．
鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真
自治水下机器人 鲁棒H∞滤波器 航向控制系统 线性矩阵不等式
2008/7/17
研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人（AUV）航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题，并将其应用在AUV的航向控制系统中．建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型．基于线性矩阵不等式（LMI）方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验．...