搜索结果: 1-15 共查到“知识库 工学 并联机器人”相关记录74条 . 查询时间(0.218 秒)
由于冗余驱动的存在,冗余驱动并联机器人系统逆动力学模型存在无限组可跟踪期望轨迹的控制力矩解,这使得机器人在运行过程中具有完成附加任务的能力.以实现骨科机器人的安全精准操控为目的,提出了基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多目标内力优化方法.首先,采用支链分解法对冗余驱动并联机器人的动力学进行建模。
中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所成果：低成本流水线用四轴并联机器人项目。
浙江省机器人与智能装备技术重点实验室成果:新型高速高精四自由度并联机器人（图）
高速高精 四自由度 并联机器人
2023/3/16
并联机器人具有运动部件质量小、定位精度高、结构刚度大等优点，广泛应用于电子制造、食品加工、物流仓储等领域。现有四自由度并联机器人，仍存在着工作空间小、高速运动下定位精度低、机器人操作复杂等缺点，限制了在高端制造业中的推广应用。团队在并联机器人构型设计、误差补偿、控制策略开展了系统性研究，设计了一种新型高速高精四自由度并联机器人，并开发了集成视觉定位模块的并联机器人控制系统，可有效解决3C装配、上下...
高速运动下并联机器人主动支链的动力学耦合特性
并联机器人 动力学建模 动力学耦合 动态性能
2017/11/30
为研究并联机器人主动支链间在关节空间内的动力学耦合特性，首先，建立了一般并联机器人基于关节空间的动力学模型，进行了动力学耦合力矩分析，定义了动力学耦合强度系数，该系数适用于一般并联机器人动力学耦合特性描述，且具有统一标度．然后，以一种2（3HUS+S）并联机器人为例，基于动力学耦合强度系数进行了动力学耦合特性分析，得到了动力学耦合特性在所需运动轨迹内的变化规律，并设计实验测得了主动支链的实际耦合力...
3-PRS并联机器人惯量耦合特性研究
并联机器人 惯量耦合特性 惯量耦合指标 动态性能
2019/1/2
惯量是影响机器人动态性能的主要因素，并联机器人因其多支链耦合的结构特点，关节空间各驱动轴出现惯量耦合的动力学特性，在高速、高加速度运动时易引起控制超调、振动等现象，破坏机器人的动态性能，因此研究并联机器人惯量耦合特性具有重要意义. 以3-PRS 并联机器人为例，通过虚功原理求得惯量矩阵，提出惯量耦合指标，该耦合指标表征了并联机器人在工作空间不同位姿时各驱动轴的耦合惯量大小，并给出了该耦合指标在机器...
Tripod并联机器人运动学分析与样机实验
并联机器人 3自由度 运动学分析 工作空间
2016/12/23
对Tripod并联机器人进行了运动学分析，计算了机构自由度，采用矢量代数法和数值法求出了运动学位置逆解和位置正解。利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价，分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间。通过ADAMS和Matlab运动学仿真软件对正解和逆解分别进行了验证。仿真实验结果证明了所建模型的正确性。并对Tripod并联机器人样机进行了精确...
考虑绳索质量和惯性力影响的绳牵引并联机器人
高速大跨度绳牵引并联机器人 冗余驱动 动力学建模 绳索张力优化分布 迭代优化算法
2016/12/12
该文研究了高速大跨度冗余驱动绳牵引并联机器人的动力学建模和张力优化分布。首先，建立了基于有限元思想的绳索动力学模型；其次，推导了包含绳索动力学影响的绳牵引并联机器人的动力学方程；继而，以绳索张力方差最小为目标，得到了适用于冗余驱动绳牵引并联机器人的张力优化分布模型；进而，在优化模型的基础上，提出了一种以直线模型的索长和张力为迭代初始值，以绳索垂度不发生改变为终止条件的绳索张力迭代优化算法，实现了绳...
并联机器人中柔顺关节代替传统关节可行性分析
并联机器人 柔顺关节 可行性 轨迹
2016/12/20
在3—RRR平面并联机器人中，驱动杆和连杆之间的传统关节被柔顺关节代替，形成含有柔顺关节的并联机器人。基于含有柔顺关节的并联机器人动力学模型和传统关节并联机器人动力学模型，从理论上求解并对比了在并联机器人中加入柔顺关节前后动平台的轨迹、驱动力矩以及驱动杆的转角变化，同时通过实验对比了两者的动平台轨迹，验证了大范围宏观运动的3—RRR并联机器人中柔顺关节代替传统关节的可行性，为柔顺关节并联机器人的进...
平面二自由度并联机器人结构优化与操作空间选择
二自由度 并联机构 操作空间 优化设计
2016/10/11
针对毛坯锻造自动化生产等对高节拍低精度往复运动的搬运操作需求，提出一种基于平面双滑块机构的 二自由度并联机器人。由平面上互相平行的2 个直线运动滑块驱动机器人末端实现竖直平面内的物料搬运运动，建 立机器人运动学模型，基于灵巧度和全局性能指数进行机器人结构参数设计，同时兼顾运动周期与运动精度，获得 机器人操作空间。实验分析结果表明：机器人工作周期为1.5 s，竖直位移为245 mm，末端轨迹精度为±...
针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动杆实际关节角位移误差的变化规律。根据机器人的逆运动学方程,建立了基于全微分理论的机构误差分析模型。应用粒子群优化(PSO)算法优化驱动杆的关节角位移参数,补偿了运动副间隙引起的系统结构误差。引...
并联机器人在任务空间的非线性自适应控制
自适应控制 非线性控制 并联机器人
2014/7/17
针对并联机器人系统本身的结构特点，在任务空间提出了一种非线性自适应控制方案. 与已有的自适应控
制方案相比，由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点，在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换，
控制律及自适应律的设计也因被估参数的减少变得较为简单. 运用Lyapunov方法分析了系统稳定性并给
出了系统稳定性条件. 该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定. 最后，仿真结果验证了该
...
现有索牵引并联机器人研究中，由于柔索长度较短大多将其处理成仅能受拉的直线索单元，没有考虑柔索垂度的影响，刚度分析过程与刚性支腿并联机器人相同。为考虑垂度影响，该文采用悬链线方程建立了大跨度柔索的静力学模型，推导出柔索的刚度矩阵。然后提出了一种刚度等效模型，将柔索等效为三根两两相互垂直的弹簧。于是便可将索牵引并联机器人等效为弹簧支撑并联机器人，从而利用现有的刚度分析结论即可完成大跨度索牵引机器人的刚...
为实现光学精密调整，研制出了由交流伺服电机驱动的6-HTRT并联机器人，它具有6个自由度，其结构特点决定了该机器人可以完成高精度定位调整。分析了机器人的位置逆解，并对不同位姿下的工作空间进行了仿真。控制系统采用基于ISA总线的闭环控制方式，测试结果显示：该并联机器人工作空间较大、分辨率高、重复定位精度高，说明机器人结构和控制系统设计的合理性。最后应用此并联机器人成功完成了光学精密装配试验。
3自由度空间并联机器人机构设计与分析（Design and Analysis of a 3-DOF Spatial Parallel Robotic Mechanism）
并联机器人机构 运动学分析 奇异性
2009/11/24
提出了一种新型3自由度空间并联机器人机构，机构动平台具有两个移动和一个转动自由度。基于螺旋理论对机构的运动输出特性和自由度进行了分析与计算，推导出机构的位置和速度解的解析表达式，讨论了机构的奇异性和灵巧性。由于映射输出-输入速度矢量关系的Jacobian矩阵为单位阵，所以此机构为无奇异完全各向同性并联机构，故该机构具有良好的运动、力传递性能和潜在的应用前景。
6-CPS正交并联机器人位置正解分析（Forward Positional Analysis of 6-CPS Orthogonal Parallel Manipulators）
并联机器人 位置正解分析 反馈混沌化
2009/11/24
根据并联机器人机构结构综合理论，提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构，并对位置正解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件，建立约束方程，得到了求位置正解的非线性方程组。应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen-Lai算法，对离散时间系统施加反馈控制，可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统。应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS...