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兰州交通大学机电传动控制课件第十二章 步进电动机控制系统。
介绍了永磁球形步进电动机的基本结构及基于机器视觉的球形电机位置检测方法。在电机转子表面喷涂用伪随机编码生成的网格图，图像传感器获取转子图像。通过分析所获取的图像，得到特征点在固联于转子球的坐标系下的坐标。图像传感器标定后得到的参数，可以计算出图像中的特征点在参考坐标系下的坐标。利用这些点在不同坐标系下的坐标，得到2个坐标系间的旋转矩阵，即确定了球形转子旋转后的空间位置。实验结果表明该方法的有效性。...