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关节臂式坐标测量机参数标定方法关节臂式坐标测量机参数标定对称点法 2016/12/21

采用对称点法对关节臂式坐标测量机的各参数进行标定。该标定方法把各参数分离，使标定过程更简单。首先，在D—H参数建模法的基础上，利用基于准球坐标系的建模方法，建立了关节臂式坐标测量机的数学模型，使关节间各个参数正交，进而推导了运动学方程。借助设计的固紧装置，在ROMER Infinite 2.0型关节臂式坐标测量机上运用该方法进行了标定实验，得出了坐标测量机的结构参数，验证了参数标定方法的可行性和实...