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搜索结果: 1-1 共查到“控制科学与技术封闭机器人”相关记录1条 . 查询时间(0.093 秒)

基于外环速度补偿的封闭机器人确定学习控制确定学习速度补偿控制神经网络封闭机器人 2024/1/16

针对未开放力矩控制接口的一类封闭机器人系统,提出一种基于外环速度补偿的确定学习控制方案.该控制方案考虑机器人受到未知动力学影响,且具有未知内环比例积分(Proportional-integral,PI)速度控制器.首先,利用宽度径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络对封闭机器人的内部未知动态进行逼近,设计外环自适应神经网络速度控制指令.在实现封闭机器人稳定控制的基...