搜索结果: 1-9 共查到“机械工程 路径规划”相关记录9条 . 查询时间(0.112 秒)
果园移动机器人的全局最优路径规划研究
果园机器人 全局最优路径规划 Dijkstra算法
2018/10/8
为了实现移动机器人在果园环境下自主行走, 对果园移动机器人在复杂果园环境中的最优路径规划进行研究.首先,利用栅格法定义了移动机器人在栅格上的运动方向、障碍物及信息编码,模拟建立出果园的环境地图模型.然后分别编写Dijkstra算法、A*算法,对果园机器人进行全局最优路径规划.通过分析比较,得出A*算法所规划的最优路径更为方便,搜索效率更高,更加满足果园机器人的实际工作需求,提高其工作效率.
环形刀铣削复杂曲面路径规划
高速铣削 复杂曲面 环形刀 路径规划
2014/6/19
根据路径的拓扑结构和参数，从算法简单程度、计算量、效率及加工精度等方面，分析了国内外现有的数控加工刀具路径规划的方法及优缺点，结合环形刀及被加工曲面的局部几何特征，提出了一种新的刀具路径规划方法。并通过仿真实验证明，此方法在加工复杂曲面时，能够充分发挥五轴数控加工的优势，大大减小相邻路径间的依赖性，有效地避免误差叠加和放大的缺点。
针对移动机器人现有路径规划方法存在易产生局部最优解的问题，提出了一种基于人工免疫势场算法的移动机器人路径规划。该算法与机器人的动态特性相结合，采用栅格编码方式，并在人工免疫的基础上引入人工势场法中的势场函数，改进了人工免疫算法中初始种群的随机性；将初始种群通过交叉、变异和选择算子进行免疫进化操作，能很快产生较优抗体，提高移动机器人在路径规划方面的效率。仿真对比试验表明，采用该算法在得到最优路径的同...
可重组制造系统中物流运输路径规划
可重组制造系统 AGV 路径规划 Dijkstra算法
2010/9/25
在分析可重组制造系统物流布局的基础上，根据物流运输网络的空间分布特征提出了一种动态的AGV路径规划方法。利用图论构建了AGV路径规划的有向图网络模型，采用机床相对位置矩阵、距离矩阵以及阻塞系数来描述车间环境信息，通过系统的重构，有效的缩短了运输距离。针对物流运输动态路网的变化，把整个运输网络划分成不同的子路网，动态优化变化处附近运输节点所在的子路网，从而较迅速地得到最佳运输路径。仿真结果表明了该方...
五轴数控加工的刀具路径规划与动力学仿真
五轴数控 刀具路径 几何-力学集成仿真 动力学仿真
2013/9/5
五轴数控加工是航空、航天、能源和国防等领域中高效加工复杂零件的有效手段, 是提升我国制造水平的技术突破口. 从五轴数控加工的优势出发, 描述在刀具路径规划、几何-力学集成仿真和动力学仿真三个方面的关键问题, 重点介绍基于可达性的刀轴方向优化、三阶点接触和线接触成形刀位规划、刀具包络面解析法求解和加工过程稳定性分析等方面的最近研究进展, 分析存在的问题, 并展望未来的发展趋势.
基于复杂曲面分片建模的五坐标加工路径规划
曲面特征 刀具姿态 刀具路径
2009/7/17
采用曲面分片思想建立复杂参数曲面模型并进行了曲面特征分析。在曲面片域内基于环形铣刀几何特征的一般性，进行了精度误差分析，建立了等波高刀具路径规划策略，使刀具姿态随工件曲面的曲率而变化，并完成曲面片间的光顺整合。基于该分片算法，可有效改善复杂曲面的加工质量并能积极预防刀具与工件的干涉。
基于包络面构建的等残留高度刀具路径规划
数控 刀具路径 自由曲面 等残留高度
2009/5/22
提出一种基于包络面构建技术的等残留高度刀具路径规划方法。在计算过程中，首先分别以残留高度值和刀具半径值为等距距离将被加工曲面进行等距，得到残留曲面和刀具中心曲面。然后以前一行刀具路径为引导线，构建截面半径等于刀具半径的包络面，通过包络面与残留曲面之间的求交计算，得到残留曲线；以残留曲线为引导线，再次构建包络面，包络面与刀具中心曲面之间的交线即为当前刀具路径行。依次递推，求出所有刀具路径行。最后针对...
空间机械臂在线实时避障路径规划研究
空间机械臂 实时 避障 路径规划
2008/1/11
针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点，对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模，并借助C空间法的思想，把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内，将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题，并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索，从而大大减少了计算量，达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究...
参数自调整的机器人路径规划算法
2007/7/28
会议信息
篇名
参数自调整的机器人路径规划算法
语种
中文
撰写或编译
撰写
作者
原晓伟,任雪梅
第一作者单位
北京理工大学
会议名称
第二十三届中国控制会议, 无锡,2004
发表日期
2004年
月
日
文章标识(ISSN)
相关项目
不确定非线性系统的神经网络辩识与控制研究