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共查到
“
机械工程 末端执行器
”
相关记录1条 . 查询时间(0.075 秒)
浙江省机器人与智能装备技术重点实验室成果:应用于机器人磨抛的力控
末端执行器
（图）
机器人
力控
末端执行器
磨抛过程
2023/3/16
机器人磨抛作业属于连续接触式加工，在磨抛过程中不仅要对机器人进行精确的位置控制，还要进行接触力控制，以提高加工精度。目前工业机器人进行力控制的方法主要有两种，即通过控制机器人关节力矩的直接力控法和利用机器人外部附加装置的间接力控法。前者需要建立准确的机器人动力学模型，并且机器人的大惯性会影响力控的动态响应速度和精度。后者可通过增加一个具有力控制功能的
末端执行
装置，与机器人通过宏微协调实现精准的力控...
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