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为保证大负重四足机器人的全方位稳定行走，提出了基于速度矢量的间歇步态规划方法，采用间歇步态作为主步态，将平动与转动速度矢量映射为绕旋转中心转动．首先，采用旋转中心理论得到旋转中心坐标，根据足端工作空间计算最大旋转速度．其次，以稳定裕度为约束条件，对支撑相起始位置进行设计，同时为了满足零冲击条件，采用改进的复合摆线方法对摆动相轨迹进行规划．然后，提出增量式的轨迹规划方法，便于编程实现连续的支撑相运动...
基于速度矢量可行度的移动机器人多行为综合决策方法
2007/12/12
Abstract为了提高机器人对真实环境的适应能力，基于行为思想越来越多地被用于自主机器
人的在线运动决策．由此，产生了多行为综合管理问题．本文分析了常用的基于矢量合成的
并行行为的综合方法．在此基础上，提出基于速度矢量可行度的自主移动机器人多行为综合
决策方法．该方法可较完整地保留子行为的决策意图，得到更合理的行为综合结果．