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针对月球精确定点软着陆问题，考虑导航及障碍检测敏感器视场约束及制动发动机推力大小约束，对月球动力下降段轨道优化方法进行了研究。首先建立了含约束条件的三维定点软着陆轨道优化问题模型，根据庞德亚金极小值原理推导了最优推力开关方程，并给出了推力奇异区间不存在的证明。针对优化模型中的复杂非线性约束，引入凸优化理论将问题转化为二阶锥优化问题，并采用内点法求解了最优标称轨迹。最后给出了月球软着陆制动段、接近段...
基于凸优化技术的多目标鲁棒滤波组合导航方法
鲁棒多目标滤波 线性矩阵不等式 惯性/卫星/天文组合导航 系统不确定性
2009/10/27
Kalman滤波在组合导航中的应用已很广泛，但是，在系统不确定情况下，误差出现发散，精 度下降，采用的基于Riccati方程的H∞滤波技术对系统噪声的不确定性则具有一 定的鲁棒性，但性能参数选取仅能凭经验而无系统的方法，给工程实践带来一定困难。根据 现代控制理论最优控制理论思想，使用凸优化技术设计鲁棒混合H2/H∞滤 波器融合高精度的GPS和CNS量测信息，解决系统不确定...