搜索结果: 1-4 共查到“信息科学与系统科学 无人直升机”相关记录4条 . 查询时间(0.088 秒)
针对无人直升机在阵风干扰环境中的姿态控制精度低的问题。本文将非线性刚体动力学模型在悬停点应用小扰动理论得到了线性化数学模型.考虑系统输入输出和控制量约束, 采用模型预测控制将控制器的设计问题转化为每个采样时刻求解一个带不等式和等式约束的凸二次规划问题. 通过设计终端状态约束解决了有限时域模型预测控制(model predictive control,MPC)算法的稳定性问题，并通过引入松弛变量使得...
小型无人直升机鲁棒飞行控制
无人直升机 飞行控制 鲁棒控制
2017/12/1
针对小型无人直升机的全自主飞行控制问题，提出一种基于直升机悬停模型的快速优化 H∞ 鲁棒控制器的设计方法，设计了基于降阶观测器的双闭环的飞行控制器．内环控制器采用 H∞ 鲁棒控制技术，用于直升机飞行姿态的控制；外环控制器采用 PD（比例－微分）控制技术，用于机体位移的控制．将设计的鲁棒控制器应用于研制的小型直升机飞行控制系统，实现了风扰环境下直升机的全自主定点悬停飞行．实验验证了该控制方法的有效性...