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本发明公开了一种石榴采摘执行器、采摘系统及采摘方法，包括执行器框架环，所述执行器框架环上设置有内剪切环模块，所述内剪切环模块的外侧套设有外剪切环模块，所述外剪切环模块与内剪切环模块转动连接，所述外剪切环模块连接驱动单元；所述内剪切环模块上设置有周向分布的内环剪切刀片，所述外剪切环模块上设置有周向分布的外环剪切刀片，当外剪切环模块沿着内剪切环模块周向转动时，所述内环剪切刀片和外环剪切刀片之间处于开合...
本发明公开了一种红枣枝条修剪执行器及使用方法，包括主机架，所述主机架上开垂直开设有第一安装槽和第二安装槽；所述第一安装槽内由下至上依次设置有第一锯片和第二锯片，所述第二安装槽内设置有锯片传动单元，所述锯片传动单元分别与第一锯片和第二锯片连接；所述主机架的外侧壁设置有夹持驱动单元和同步轮单元，所述同步轮单元位于夹持驱动单元上方，所述夹持驱动单元和同步轮单元通过同步带传动连接，所述同步轮单元上设置有夹...
新疆农业大学专利：一种红枣抹芽执行器
新疆农业大学 红枣 抹芽执行器
2024/3/26
本发明公开了一种红枣抹芽执行器，包括操作杆，所述操作杆上轴向依次设置有旋转抹芽机构和夹持梳枝机构；所述旋转抹芽机构包括旋转保持架，所述旋转保持架连接操作杆，所述旋转保持架上设置有滚刷单元；所述夹持梳枝机构包括在操作杆上轴向设置的依次相连的铰接杆单元和驱动单元，所述铰接杆单元上设置有梳枝杆，将两个机构均设置在操作杆上，采摘过程只需将执行器靠近目标枝条，无需额外夹持约束机构便可以实现对枝条的约束修剪，...
仲恺农业工程学院专利：一种用于番石榴机器人的末端执行器
仲恺农业工程学院 番石榴 机器人 末端执行器
2023/12/15
本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设...
草莓穴盘苗移栽末端执行器设计与试验
草莓 穴盘苗 移栽 末端执行器
2016/12/23
穴盘草莓的长苗、大苗株特点和弓背向外的特殊移栽要求，使其自动化移栽存在困难。首先进行了草莓苗坨的单指刺入力和拔苗阻力试验，进而提出并开展了有约束苗坨的双指夹拔破坏试验。试验发现双针取苗指的苗坨刺入阻力与刺入速度、深度、含水率相关，50mm和100mm深度的最大刺入阻力分别可达21.47N和57.09N。双指的夹茎拔苗阻力可达9.64N, 而当取苗针滑移量为20mm和40mm时约束夹拔力分别可达10...
基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究（Research on End-effector of Apple Picking Based on New Flexible Pneumatic Actuator）
苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器
2010/12/29
设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器：以气动柔性驱动器作为其弯曲关节，用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模，分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系；建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力，能很好地抓持苹果，并具有很好的柔顺性。