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山东理工大学农业工程与食品科学学院拖拉机构造课件第十四章 转向系统。
履带车辆液压机械差速转向系统控制策略
转向 数学模型 履带车辆 控制策略
2012/8/14
为了准确实现驾驶员转向意图，解决履带车辆液压机械差速转向系统转向行驶控制问题，该文在对液压机械差速转向系统工作原理进行分析的基础上，运用动力学理论和模块化方法，推导了液压机械差速转向系统动力学方程，建立了系统数学模型。根据履带车辆转向行驶理论和转向安全要求，结合系统数学模型，设计了一种履带车辆液压机械差速转向系统控制策略，通过控制单元与液压泵排量控制器相互配合实现转向控制。仿真结果表明，所设计的液...
电动助力转向系统全工况建模及试验验证（Modeling and Verifying of EPS at All Operating Conditions）
电动助力转向 全工况 仿真
2009/11/3
为克服以往车辆电动助力转向（EPS）模型的不足，结合简化的原地转向轮胎模型和基于Doguff轮胎模型的七自由度整车模型，建立了转向系统转向及回正时的力学模型。为得到车辆的转向力矩和回正性能特性，对无助力转向全工况（原地及行驶条件下）转向操纵转矩和回正的转向盘残留转角进行仿真，试验结果表明所设计的模型可以准确描述转向操纵转矩和回正特性。进而设计了基于滑模变结构电动助力转向控制策略进行助力和回正控制，...
电动助力转向系统LQG/LTR控制（LQG/LTR Control for Electric Power Steering System）
电动助力转向 控制策略 LQG/LTR控制
2009/8/11
建立了电动助力转向系统的数学模型和状态方程，针对电动助力转向系统建模过程中存在模型不确定性和传感器噪声等问题，利用LQG/LTR方法设计了补偿控制器，并进行了仿真计算。仿真结果表明，在加入LQG/LTR控制器后，系统能很好地抑制转向盘转矩波动和转矩测量过程中存在的传感器噪声，具有很好的跟随性和鲁棒性。
四轮驱动电动汽车差动助力转向系统联合仿真与试验
电动汽车 助力转向 联合仿真 试验
2010/7/5
基于AMESim软件建立了四轮独立驱动电动汽车动力学仿真模型，并应用Matlab/Simulink建立了差动助力转向控制系统模型，在此基础上研究了旨在降低转向盘手力和辅助转向轮回正的左右前轮转矩分配控制策略，并采用后轮差动实现车辆横摆校正。联合仿真结果表明，该差动助力转向控制策略在满足转向轻便性、路感回馈及辅助回正基本要求的同时，还可以补偿前轮差动驱动对车辆稳定性的影响，提高了差动助力转向技术的实...
电动助力转向系统转向性能的主观评价方法
汽车 电动助力转向系统 转向性能 主观评价
2008/3/26
汽车配备电动助力转向(EPS)系统后，如何评价其转向性能目前还没有公认的标准。提出了EPS系统汽车转向性能的主观评价方法，并从原地转向和车辆行驶转向2个方面进行综合评价。探讨了相应的主观评价项目、计分方法和综合评价指标的评定。对所开发的EPS系统进行了转向性能道路评价试验并对被测试车辆进行主观评价，得到了合理的评价结果。
电动助力转向系统回正控制研究
汽车 电动助力转向 回正控制策略 台架
2008/3/26
根据转向系统的回正特性，针对现有的电动助力转向系统模型在回正控制中的不足，提出了新的回正控制算法。借助专家控制器，实现了不同转向状态下控制策略的变换，即将常规助力控制和回正控制算法结合，采用控制器的辨识算法和监督算法构成闭环系统，使转向行程判断准确，实时性好。在此基础上，设计了新型的试验台架，可以更好地模拟车轮转向过程。结果表明，采用该回正控制策略能获得较好的回正性能，同时提高了转向系统的稳定性。
电动助力转向系统神经网络变结构控制器
电动助力转向 变结构控制 神经网络
2008/3/25
通过对电动助力转向系统结构及其助力特性的分析，建立了数学模型，设计了一种变结构控制器。该控制器采用积分最优型变结构控制，并与神经网络相结合，以消除不确定性对控制性能的影响，增强系统的鲁棒性。仿真结果表明控制方法是正确有效的。
线控转向系统的角传动比研究
汽车线控转向 角传动比
2008/3/24
线控转向系统取消了转向盘和转向轮的机械连接，可以根据需要设计角传动比，对随车速变化的参数进行补偿，实现理想的转向特性。提出了理想角传动比的概念，并基于Matlab研究了变角传动比时汽车的阶跃响应和频域响应。结果表明，改变角传动比不影响系统极点，只影响转向灵敏度。
线控转向系统的主动转向控制策略
线控转向 主动转向 控制策略
2008/3/23
建立了线控转向系统的整车二自由度模型。对固定转向灵敏度型和横摆角速度反馈型主动转向控制策略进行了性能分析。仿真结果表明，前者可以保持固定转向灵敏度，降低驾驶员负担，但是不改变系统极点；后者可以增加系统阻尼和带宽，改善操纵稳定性。
线控转向系统的全状态反馈控制策略
线控转向 全状态反馈 控制策略 转向特性
2008/3/22
研究了线控转向系统的车辆全状态（质心侧偏角和横摆角速度）反馈控制策略, 根据虚拟前轮侧偏刚度的概念得到横摆角速度和质心侧偏角的反馈系数，研究了虚拟前轮侧偏刚度系数对极点、频率特性等的影响。仿真表明，根据车速选择合适的虚拟侧偏刚度系数，可改变汽车的转向特性，即低速时，该系数为正，过度转向程度增大，提高转向灵敏性；高速时，该系数为负，不足转向程度增大，提高转向稳定性。因此全状态反馈控制策略可提高车辆的...
通过建立电动助力转向系统的数学模型和计入随机干扰的受控系统状态空间表达式，应用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器，并基于最优估计理论设计了离散型Kalman滤波器。最后进行了仿真分析，其结果表明采用这种最优控制方法能有效地抑制路面随机激励、转矩传感器的量测噪声、模型参数不确定所引起的干扰以及减少转向盘的振动，使驾驶员获得较满意的路感，设计的最优控制器使闭环系统有较强的鲁棒性，提高汽车的操...
装载机线控转向系统硬件在线回路仿真
装载机 线控转向 转向系统 硬件在线回路仿真
2008/3/13
设计了装载机线控转向技术硬件在线回路仿真系统并介绍了其组成工作原理，采用比例溢流阀加载的方式对系统进行模拟加载。利用传递函数法建立了仿真系统的数学模型，并在Matlab中对其进行了仿真与PID参数的调整。利用该硬件在线回路仿真系统分别对不同的输入信号及不同负载条件下的响应进行了实验，实验结果表明，采用比例溢流阀加载的方式可以较好地对系统进行模拟加载，线控转向技术在装载机上应用是可行的。
自动引导车辆转向系统的辨识建模
自动引导车辆 系统辨识 广义最小二乘法
2007/8/13
自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提，而传统的理论分析建模方法，存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析，提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系统模型。理论分析与实验验证表明，这是对现代复杂工业对象建立相对准确的数学模型的一种行之有效的方法。