搜索结果: 1-15 共查到“状态反馈”相关记录97条 . 查询时间(0.353 秒)
面向性能增强的双惯量伺服系统状态反馈控制
双惯量伺服系统 状态反馈 预设性能函数 函数逼近器
2024/1/17
为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进的带有最大超调、收敛速率以及稳态误差的预设性能函数,并将该函数融入控制器设计使二惯量伺服的跟踪误差保持在预定的边界之内.其次,基于预设性能函...
针对基于模式运动描述的一类复杂生产过程的稳定性，给出了系统稳定的定义，提出了分析与判断系统渐近稳定的方法和充分条件。首先，介绍了基于模式运动的控制系统动力学描述方法；针对描述方法中的强非线性的分类、度量映射难以采用可运算函数描述的问题，推导并建立了相应的控制系统非线性状态空间模型。然后，利用李雅普诺夫稳定性理论研究了在状态反馈控制下时间离散、状态离散的非线性系统渐近稳定的充分条件，建立了系统输出的...
上海电力学院自动化工程学院自动控制原理课件19 极点配置法设计状态反馈控制器。
针对柔性关节机器人（FJR）的位置控制问题，设计了一种带摩擦力补偿的幅值饱和非线性状态反馈控制器（ASNSFC）．该方法能够只用电机的位置和速度信息，实现FJR的位置控制，并且该方法能够有效抑制残余抖动．具体而言，首先根据FJR的动力学模型分析了传统PD（比例－微分）控制算法的不足；在此基础上结合人机共融安全方面的需求，设计ASNSFC并通过李亚普诺夫分析方法从理论上证明了闭环系统的稳定性．在自主...
移动机器人在执行某些危险品处置任务时，其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知．为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间，提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作（HRRC）的无标定视觉伺服控制系统．首先建立能反映机械手关节状态的虚拟外骨骼（虚拟模型），方法是在另一台机器人在线拍摄到的监控图像上，使用人机交互（HCI）输入设备（如鼠标）手动框选关节所在的区域...
面向大椭圆轨道航天器交会对接、编队伴飞以及在轨操控等空间应用的需求，对大椭圆轨道上航天器间的相对运动进行了分析与建模，采用幂级数法分别在脉冲推力和常值推力作用两种情况下对系统进行了近似求解。通过对系统解的变换以及对系统状态的重构，给出了大椭圆轨道上的三种交会制导律。脉冲推力作用假设下的脉冲制导类似近圆轨道的Hill制导方法。常值推力作用假设下的全状态反馈制导律则在交会制导、相对悬停和循迹绕飞控制的...
采用Razumikhin 方法研究一类随机时变时滞非线性系统的状态反馈镇定问题. 利用随机系统的Razumikhin-Mao 理论和反推设计方法, 设计系统的状态反馈控制器, 所设计的控制器能保证闭环系统的平衡点为依概率全局渐近稳定的. 所提出的方法能够彻底地去掉关于随机时变时滞非线性系统传统结果中所要求的时滞导数的限制. 仿真示例验证了所提出状态反馈控制器的有效性.
杭州电子科技大学现代控制理论基础课件第五章 状态反馈和状态观测（2）。
杭州电子科技大学现代控制理论基础课件第五章 状态反馈和状态观测（1）。
滑翔式高超声速飞行器大包线状态反馈控制
滑翔式高超声速飞行器 强耦合 大包线 状态反馈解耦 极点配置
2014/4/9
研究了基于状态反馈的滑翔式高超声速飞行器控制系统设计方法。首先建立了滑翔式高超声速飞行器的动力学模型并对其耦合特性进行了分析，然后考虑到该飞行器再入过程中存在的扰动、参数大范围变化和强耦合情况，针对一类抗扰动鲁棒控制系统，在采用伺服补偿器和基于特征根配置设计的镇定补偿器的基础上，引入状态反馈解耦控制器实现输入输出的近似解耦，得到了一种改进的控制系统结构，设计了滑翔式高超声速飞行器的控制系统。最后，...
针对对象模型不确定性和输入扰动问题, 设计扩张状态观测器. 提出利用高阶泰勒多项式构造综合扰动的内部模型, 将其作为系统的扩张状态, 由Luenberger 状态观测器对其进行估计. 运用线性状态反馈法, 将原系统状态估值反馈至参考输入, 再结合极点配置法和扩张状态估值得到最终的控制作用. 由于将原系统转化为积分串联型, 实现了系统线性化, 并对干扰进行了有效补偿, 使系统抗扰性能大为增强. 通过...
基于Matlab的状态反馈预测控制仿真软件设计与实现
Matlab 状态反馈预测控制 仿真 设计
2014/6/19
本文首先阐述了状态反馈预测控制(State Feedback Predictive Control, SFPC)算法的基本原理和特点，结合matlab GUI人机界面接口技术，设计开发了状态反馈预测控制仿真软件，并且以一阶系统和二阶系统为例，进行状态反馈预测控制算法仿真分析，结果表明，该预测控制算法对于非线性系统的静态和动态性能具有快速响应性、稳态误差小以及鲁棒性好等良好控制效果。
面向长周期的交通状态反馈诱导策略
诱导策略 交通状态 反馈策略 长诱导周期
2014/3/3
受检测器和诱导信息板显示形式的限制, 诱导信息更新周期通常较长. 为此, 根据备选路径交通状态而非行
驶时间制定诱导策略, 利用交通状态相对稳定的特点, 进一步提出状态反馈诱导策略; 为减少长周期与时变交通需求
间的矛盾及其他误差, 提出了状态与时间反馈策略相结合的混合策略. 仿真实验表明, 面对长周期时, 状态反馈策略
可以满足稳定性和准确性的双重要求, 混合策略则进一步提高了诱导的准确性...
不确定线性时滞系统时滞相关状态反馈鲁棒镇定
线性系统 时滞相关 鲁棒镇定 线性矩阵不等式
2013/5/31
利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法，基于积分不等式，讨论了不确定线性时变时滞系统时滞相关状态反馈鲁棒镇定问题。采用线性化处理技术将非线性矩阵不等式（nonlinear matrix inequality, NLMI）转化为线性矩阵不等式（linear matrix inequality, LMI），获得的鲁棒镇定准则只有一个易于选择的待定参数，避免了参数选择不当带来的保守性，数值例...