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SGCMGs驱动的挠性航天器有限时间自适应鲁棒控制
单框架控制力矩陀螺群 挠性航天器 有限时间自适应鲁棒控制 不确定性
2024/1/23
针对挠性航天器系统中同时存在单框架控制力矩陀螺群(Single gimbaled control moment gyroscopes,SGCMGs)摩擦非线性、电磁干扰力矩、惯量摄动以及外部干扰等问题,提出了一种有限时间自适应鲁棒控制(Finite-time adaptive robust control,FTARC)方法.针对系统中存在未知参数的情况,分别设计自适应更新律,使得控制器的设计不依赖...
针对空间机械臂从地面装调到空间应用过程中重力项的变化问题，提出了一种神经网络自适应鲁棒补偿控制策略用于空间机械臂的末端控制，从而实现在地面重力环境下装调好的空间机械臂在空间微重力环境下实现在轨操控任务。通过神经网络在线建模来逼近系统模型中变化的重力项，逼近误差及系统的不确定性通过自适应鲁棒控制器来补偿。该控制策略不依赖于系统的模型，避免了回归矩阵的复杂计算及未知参数的估计，降低了计算量。基于李亚普...
黄金分割在自适应鲁棒控制器设计中的应用
黄金分割 自适应 鲁棒控制器
2008/5/20
本文基于全系数自适应控制理论[1],介绍黄金分割自适应鲁棒控制器的设计方法及其实
际应用,并从理论上证明了:在采样周期满足一定条件下,对于参数未知、线性定常或慢变的
二阶对象,黄金分割自适应控制器可以保证控制系统在起动过程中的稳定性和良好的过渡特
性.从而为二阶系统在初始过渡过程阶段实现自适应控制提供了理论依据.本文最后给出了
仿真研究结果.
基于切换逻辑的非线性系统自适应鲁棒控制器设计
Nonlinear system switching logic adaptive robust control uncertain system
2008/5/20
In this paper, a switching logic-based adaptive robust control is proposed for a class of nonlinearly parameterized systems (NPS). Specifically, the controller mainly consists of a robust type term to...
连续时间系统的自适应鲁棒控制及应用
自适应控制 鲁棒控制 稳定性
2008/5/20
本文针对未知SISO系统,采用自适应与鲁棒控制相结合的方法,提出一种按球域切换的
自适应鲁棒控制规律,证明了全局稳定性和渐近调节的可实现性.该算法已用于水轮机转速
调节,现场实验结果说明了理论的正确性.
一种自适应鲁棒控制方法及其闭环稳定性分析
自适应控制 l1优化设计 未建模动态 未知但有界扰动
2008/5/19
研究了含有未建模动态的慢时变系统的自适应镇定问题.考虑的对象具有非最小相
位、含未建模动态和大范围时变参数等不良特性,且存在未知但有界外部扰动.这类对象很难
用时不变鲁棒控制器或传统自适应控制器进行镇定.利用l1优化设计结合参数估计的投影算
法,提出了一种自适应鲁棒控制策略.基于l1优化设计的连续性和投影算法的收敛性,证明了
这种控制策略能够持续适应慢时变对象并且保持闭环系统一致稳定性.鲁...