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机械手臂之LQG/LTR最佳控制综合设计
计算扭矩法 LQG/LTR理论 多变量圆稳定准则
2014/6/19
本研究综合计算扭矩法与LQG/LTR对非线性机械手臂系统进行多变量强健控制设计，解决存在于系统内部的不确定性与受到随机干扰情况下的非线性机械手臂系统之控制设计问题，使得非线性机械手臂控制系统具有良好的强健性与满足性能要求。文中首先使用计算扭矩法对非机械手臂系统中各项的估计值进行控制律的设计与回授线性化，并使用变异渐进法对回授系统进行适当的加权扩增；接着使用LQG/LTR设计，使得输出回授控制器(o...
用卡尔曼滤波及最佳控制建立的动力定位
动力定位 最佳控制 卡尔曼滤波
2008/7/10
填平在控制理论和应用之间的鸿沟,是自控领域中的当务之急。这一方面要研究理论的统一,使得容易接受。另一方面要研究实际系统的简化,使理论的应用变得容易。这就成为现代控制工程发展的一个重要方面。
飞机座舱压力的最佳控制与自适应控制
座舱压力 自适应控制
2013/7/21
本文提出了飞机座舱压力控制的新设计方案,即飞机座舱压力的最佳控制与自适应控制。并且用现代控制理论导出了这种新型控制系统的设计方案、设计方法和设计公式。