搜索结果: 1-3 共查到“知识库 动力机械工程 机器”相关记录3条 . 查询时间(0.231 秒)
针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题，提出一种新型的视觉惯导组合导航系统。该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线，并通过建立机器人空间模型，解算机器人空间位置姿态角。针对视觉惯导系统模型，设计基于四元数的扩展卡尔曼滤波，实现视觉与惯导信息融合，减小空间角度的累计误差，提高组合导航精度。研究结果表明：本文提出的机器人组合导航系统角度精度高，其精确度及实时性满足了机器人实际应...
基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制
弹簧倒立摆 单腿机器人 液压驱动 竖直跳跃
2019/3/5
针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制，提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹，将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射到SLIP模型质心的运动轨迹，通过机器人运动学逆解得到机器人关节运动轨迹，以此驱动关节运动；同时建立关节型单腿机器人竖直跳跃动力学方程和液压驱动执行器动力学方程，应用MATL...
考虑绳索质量和惯性力影响的绳牵引并联机器人
高速大跨度绳牵引并联机器人 冗余驱动 动力学建模 绳索张力优化分布 迭代优化算法
2016/12/12
该文研究了高速大跨度冗余驱动绳牵引并联机器人的动力学建模和张力优化分布。首先，建立了基于有限元思想的绳索动力学模型；其次，推导了包含绳索动力学影响的绳牵引并联机器人的动力学方程；继而，以绳索张力方差最小为目标，得到了适用于冗余驱动绳牵引并联机器人的张力优化分布模型；进而，在优化模型的基础上，提出了一种以直线模型的索长和张力为迭代初始值，以绳索垂度不发生改变为终止条件的绳索张力迭代优化算法，实现了绳...