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江西农业大学专利：一种油茶树剪枝自动定位装置
江西农业大学 油茶树剪枝 自动定位装置
2024/4/7
本发明提供了一种油茶树剪枝自动定位装置，包括弧形滑槽、弧形齿条、固定安装在弧形滑槽中部上端的同步阀、周向均匀分布且固定安装在弧形滑槽内侧的三个第一液压缸、固定安装在弧形齿条中部下端的第二液压缸、与第二液压缸上的活塞杆固定连接的第三液压缸、与第一液压缸上的活塞杆固定连接的支撑件、用于连接同步阀与第一液压缸和第二液压缸之间的油管、固定安装在弧形滑槽两侧上端的两个支架、通过轴承与支架连接的两根输入轴、与...
北斗定位水稻机械智能除草机显身手
北斗定位 水稻机械 智能除草机
2020/8/17
2020年8月16日，科技日报记者来到浙江萧山区桥里村江苏省农科院承担的水稻机械除草示范田，看到一台白色的智能除草机正不停穿行在田间，机过草无，且秧苗完好无损。正在现场组织示范的扬州大学教授张瑞宏说：“这是我们科研团队最新研制出的北斗定位水稻机械智能除草机，这项技术涉及北斗定位、信息学、控制学、机械学、作物栽培等多个学科，团队攻克了农机农艺融合研究与开发等多方面技术障碍，机具行走精准，机械除草效果...
近日，我校主持的十三五国家重点研发计划“智能农机装备”重点专项“基于北斗的农机定位与导航技术装置研究”项目中期推进会在广州召开。我校罗锡文院士、中国农业机械化科学研究院副院长方宪法研究员、科技部中国农村技术开发中心处长胡小鹿、我校总会计师蒋育燕、中国空间技术研究院总体部刘天雄研究员、上海交通大学刘成良研究员、国嘉瑞会计师事务所徐胜怀注册会计师以及我校科技处、工程学院相关负责人等出席了会议。会议由我...
随着我国农业信息化、智能化发展，对于农机定位与导航技术的需求十分迫切。“十三五”国家重点研发计划“智能农机装备”重点专项中针对我国农机导航精度不高，产品稳定性差，集成应用水平低等问题，设立了“基于北斗的农机定位与导航技术装置研究”项目。该项目由华南农业大学牵头组织实施，参加单位包括中国农业大学、吉林大学、中国农业机械化科学研究院、雷沃重工股份有限公司等15家高校、科研院所与农机企业。从农机精准定位...
为解决实际农田环境中农业机械自动导航系统的位姿信息易受跟踪卫星数动态变化、天线遮挡、数据传输错误等因素影响，造成定位精度和稳定性变差的问题，采用全球导航卫星系统（GNSS）、微机械惯性测量单元（MIMU）及航位推算（DR）相融合的组合导航定位系统，建立了农业机械两轮运动学定位模型，针对系统状态噪声不稳定的因素，提出了一种根据当前估计值与预测值的偏差自适应地调节系统状态协方差阵的扩展卡尔曼滤波算法，...
为实现对樱桃小番茄腋芽去除点的精确定位，用蓝色LED光源对目标植株腋芽部位进行照射染色，区分目标植株与背景，提取获得图像的RGB颜色空间B通道分量，分割后得到完整目标图像；通过快速傅里叶变换（FFT），使用低通滤波器去除毛刺和噪声，保留基本轮廓特征；由形态学膨胀算法突出腋芽两侧特征点，通过Shi-Tomasi角点检测算法，找到目标图像角点，再经过特征点判别算法，找到特征点，由此判别腋芽存在与否...
针对传统凸壳理论进行遮挡果实定位检测时由于过多剔除有效轮廓，造成目标果实定位误差较大，甚至无法识别目标果实的问题，提出了一种基于改进凸壳理论的遮挡油茶果定位检测算法。首先利用基于颜色特征的阈值分割法对油茶果遮挡图像进行目标分割，并通过预处理操作剔除图像中的背景噪声，获得目标果实的二值图像;然后采用凹点搜寻算法检测重叠目标的凹点，并根据凹点对重叠目标进行分离，获得相互独立的目标图像;再构建各独立目标...
针对自动化育苗流程中的嫁接苗移栽环节，提出了一种基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位系统。该系统能根据点云信息定位每次移栽嫁接苗时穴孔的位置，并且在穴盘受迫移动后重新定位穴孔的位置。具体的方法是通过RGB传感器与红外传感器获取工作区域内的点云信息，利用点云信息，首先离线标定传送带平面方程，进而根据实时的位置信息完成穴盘与背景的在线分离；接着从分离出的穴盘点云得到对应的二维掩膜，从掩膜中的单连通区域推算...
基于激光扫描匹配的移动机器人相对定位技术研究
移动机器人 相对定位 激光导航 扫描匹配
2016/12/19
移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题，直接影响位置精度。本文利用激光扫描匹配，基于Fourier 变换的位移理论和相似变换下的Fourier-Mellin 不变量，提出了一种室内移动机器人相对定位方法。该方法属于点-点对应式匹配方法，可实现移动机器人连续状态下的复杂环境信息匹配。获取机器人连续不同时刻下的环境信息，将前一状态时刻作为参考扫描，后一状态时刻作为当前扫描，建立相关定...
针对温室移动节点定位简单、易实现要求，提出了一种基于相似度的温室无线传感器网络定位方法。该方法主要包括虚拟网格划分、测量距离修正、节点定位3个阶段。首先，汇聚节点根据信标节点的分布信息，将温室区域等分划分虚拟网格，并返回除区域边界外的网格顶点的坐标；然后，汇聚节点通过比较信标节点间测量距离与真实距离的偏差，获得各信标节点的误差系数，用以修正传感器节点与各信标节点间的测量距离，并按序组成距离向量；最...
为了明确不同施肥条件下典型生育期冬小麦和夏玉米冠层光谱特征差异，该研究以长期定位施肥试验为研究对象，在确定典型生育期作物冠层光谱反射率与收获期作物地上部分主要养分吸收量相关性的基础上，建立收获期作物主要养分吸收量预测模型。结果表明，可见光波段相似生育期夏玉米冠层光谱反射率与冬小麦相近，但在近红外区域平均高于冬小麦8.42%。生育中期2种作物秸秆、籽粒及地上部分氮（N）、磷（P）、钾（K）吸收量与冠...
针对目前穴盘苗移栽机控制系统定位精度不高、可靠性差、控制性能不稳定、智能化程度低等问题，该文对全自动大田移栽机中的顶苗杆式穴盘苗自动取苗机构的定位控制进行研究。经过理论计算和分析，提出采用自适应Fuzzy-PID控制算法来实现苗盘的步进输送定位控制。设计了自适应Fuzzy-PID控制器，进行了Matlab建模仿真分析以及系统调试试验。结果表明，自适应Fuzzy-PID控制下的响应时间为0.192 ...
苹果采摘机器人对振荡果实的快速定位采摘方法
机器人 图像处理 振荡周期 快速傅立叶变换
2012/8/16
为解决由于果实振荡影响采摘机器人采摘效率的问题，该文研究了苹果采摘机器人在果实振荡状况下的快速采摘方法。首先对振荡果实进行动态连续采集，其次对所采集的图像进行振荡果实识别并提取其二维质心坐标，然后由FFT建模，求取果实的振荡周期，在测得振荡果实的深度距离后，计算出采摘机器人直动关节的行程速度，随即开始采摘，抓取时果实正处于平衡位置。最后通过试验可知，采摘成功率达到84%，对于果实静态状况下采摘速度...