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基于北斗/微惯导组合导航技术，实现了路径规划、航线跟随、往返跟踪及遥控控制功能，搭载环形风送式喷雾系统，具有全方位的精准、高效喷洒能力采用双无刷减速电机，总扭力最高可达1000牛·米，拥有强大的瞬时暴发力为越野提高强悍动力。
基于北斗/微惯导组合导航技术，实现了路径规划、航线跟随、往返跟踪及遥控控制功能，自动导航路径跟踪平均横向偏差≤5cm，最大作业效率60亩/小时。搭载环形风送式喷雾系统，具有全方位的精准、高效喷洒能力，可应用于农林植保、防疫消杀等多种场景。
基于北斗/微惯导组合导航技术，实现了路径规划、航线跟随、往返跟踪及遥控功能，自动导航路径跟踪平均横向偏差≤5cm，可应用于丘陵山地果园、温室等多种场景。
北斗导航助力无人驾驶精准插秧（图）
北斗导航 无人驾驶 精准插秧
2021/5/26
眼下正值水稻插秧时节，在黑龙江北大荒集团红卫农场有限公司智慧农业先行示范区内，无人驾驶智能插秧机穿梭田间，进行精细化插秧作业。
2020年6月4日，“北斗导航支持下的智慧麦作技术”在江苏临海农场举行小麦无人收获技术现场观摩会。该项目是南京农业大学国家信息农业工程技术中心主持承担的农业农村部2019年十大引领性农业技术之一。民盟中央副主席、南京农业大学教授曹卫星，农业农村部科技教育司副司长张晔，江苏省农业农村厅副厅长蔡恒，南京农业大学副校长丁艳锋，农业农村部科技教育司综合处处长张振华、技术推广处处长崔江浩，全国农技中心科技标...
近日，我校主持的十三五国家重点研发计划“智能农机装备”重点专项“基于北斗的农机定位与导航技术装置研究”项目中期推进会在广州召开。我校罗锡文院士、中国农业机械化科学研究院副院长方宪法研究员、科技部中国农村技术开发中心处长胡小鹿、我校总会计师蒋育燕、中国空间技术研究院总体部刘天雄研究员、上海交通大学刘成良研究员、国嘉瑞会计师事务所徐胜怀注册会计师以及我校科技处、工程学院相关负责人等出席了会议。会议由我...
随着我国农业信息化、智能化发展，对于农机定位与导航技术的需求十分迫切。“十三五”国家重点研发计划“智能农机装备”重点专项中针对我国农机导航精度不高，产品稳定性差，集成应用水平低等问题，设立了“基于北斗的农机定位与导航技术装置研究”项目。该项目由华南农业大学牵头组织实施，参加单位包括中国农业大学、吉林大学、中国农业机械化科学研究院、雷沃重工股份有限公司等15家高校、科研院所与农机企业。从农机精准定位...
针对现有温室移动机器人沿边导航技术的精度与实时性不足等问题，提出了一种基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法。提出了基于圆弧阵列理想目标带原理的位姿检测与调控方法，并建立了基于光电圆弧阵列信号触发数与触发中心序号双指标的位姿检测模型，按照双指标的不同阈值进行车体位姿状态归类并触发相应调控轨迹程序，进而根据由该双指标数值计算得到的位姿给定各调控轨迹参数，实现实时的沿边导航。试验结果表明，在0.15 m/...
为提高农业机械导航控制的准确性，在东方红-X804型拖拉机平台上设计了一种基于CAN总线的导航控制系统，该系统包括导航控制器、GPS定位系统、转向系统以及CAN通信模块。上位机节点采用嵌入式ARM处理器AT91SAM9261，以双闭环PID控制算法实现转向控制，并基于收发控制芯片SN65HVD1050D设计了CAN接口电路。功能节点分别实现转向控制、油门开度控制、制动控制、角速度测量以及机具升降控...
基于GNSS的农田平整自动导航路径规划方法
农田平整 自动导航 路径规划 全球导航卫星系统
2016/12/28
为了提高农田平整作业工作效率，分析了基于全球导航卫星系统（Global navigation satellite system，GNSS）的农田平整自动导航解决方案的可行性，改进了系统硬件设计，提出了一种基于GNSS的农田平整自动导航路径规划方法。该方法将全局路径规划和局部实时路径规划相结合，以铲车空载或满载时间最短为最优评价基准，融合K 均值与密度均值，聚类农田栅格；根据设计的铲车挖高填低方...
为解决实际农田环境中农业机械自动导航系统的位姿信息易受跟踪卫星数动态变化、天线遮挡、数据传输错误等因素影响，造成定位精度和稳定性变差的问题，采用全球导航卫星系统（GNSS）、微机械惯性测量单元（MIMU）及航位推算（DR）相融合的组合导航定位系统，建立了农业机械两轮运动学定位模型，针对系统状态噪声不稳定的因素，提出了一种根据当前估计值与预测值的偏差自适应地调节系统状态协方差阵的扩展卡尔曼滤波算法，...
针对油菜直播机组导航作业中田头换行、转弯等直线跟踪之间的衔接控制问题，设计了一种适用于2BFQ—6型油菜精量联合直播机导航的双切圆寻线模型控制方法。对初始偏差较大时拖拉机的寻线路径进行了定量分析，获得最优寻线路径的几何关系，依据该关系构建控制决策方法。所建决策方法根据拖拉机位姿状态选择相匹配的控制方程组，计算获得前轮转角以实现导航控制。进行了双切圆寻线模型参数仿真优化和性能与适应性仿真试验。使用该...
以自行研制的太阳能渠道式多喷头喷灌机为试验平台，利用偏角传感器和电子罗盘进行农业机械装备的自动导航研究。增加了喷灌机精准灌溉控制系统、喷洒域可控系统，实现了喷灌机的自动控制。根据偏角传感器、电子罗盘和车轮转速传感器获取的喷灌机姿态信息，构建了喷灌机自主导航模糊控制器。喷灌机通过调节两侧驱动轮转速差的方式实现转向闭环控制，完成了喷灌机沿渠道的自动行走，并进行了导航跟踪试验。试验结果表明，喷灌机在以0...
农用车辆自主导航控制系统设计与试验
农用车辆 自主导航 控制模型 PID控制
2016/12/21
集成软硬件系统搭建了一套农用车辆自主导航系统并进行了试验研究。硬件系统包括传感器、执行器和CAN-Bus通信网络；软件系统基于Windows操作系统、Visual Studio 2005开发环境，采用多线程编程技术开发。依据运动学规律建立了车辆运动模型，依据转向机构闭环响应曲线辨识了转向系统闭环模型，综合2个模型确立了航向与横向控制系统开环传递函数，基于PID理论设计了航向与横向控制器。试验结果表...