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云南农业大学专利：一种三七种苗机器视觉采集装置
云南农业大学 三七种苗 机器视觉 采集装置
2024/3/13
本实用新型提供了一种三七种苗机器视觉采集装置，包括机架、驱动部件、前传送带、光箱、工业相机、出苗部件和后传送带，两组驱动部件分别架设在机架两端，前传送带和后传送带分别转动连接在机架两端，光箱固连在前传送带和后传送带之间的机架上，出苗部件架设在光箱靠近后传送带一侧，其中，两个光箱分置机架上下两端，光箱内侧中部固连有透明玻璃制成的底板，两组工业相机架设在底板上下方向的光箱，底板两端与前传送带和后传送带...
南京农业大学专利：一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法
机器视觉 绿芦笋 采收机器人 采收方法
2023/11/27
本发明提供了一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法，包括行走装置、末端执行器、视觉模块、导航模块、供电系统和控制系统。控制系统基于导航模块控制行走装置带动采收机器人整体沿垄沟行走，根据导航模块以及视觉模块传递的数据分析识别到绿芦笋后，控制机械臂对末端执行器进行空间位置与空间位姿的控制；末端执行器分为夹持剪切以及位移补偿两部分，用于对成熟绿芦笋进行夹持剪切操作以及切割点二次定位操作。本发明采用...
突破机器视觉关键技术 助农业机器人“占领”果园农田
机器视觉 关键技术 农业机器人 果园农田
2021/5/26
机器视觉作为智能农业机器人的外部传感器，是机器人作业装备的眼睛，是最大的信息源，具有感知信息丰富、采集信息完整等优势。目前以机器视觉为主的作业信息感知技术已成为农业机器人智能化的关键技术和研究热点。
利用机器视觉技术进行采后荔枝的品质检测与分级有重要意义。首先结合摄像机与荧光光谱仪进行了荔枝图像的光谱分析，荧光作为激发光进行荔枝果皮的发射光谱特性分析，确定了不同荧光照射荔枝果实表皮的视觉检测方法的可行性；然后设计了具有不同颜色光照转换控制功能的机器视觉系统，选定了红色、蓝色和绿色荧光灯，对正常和微损伤两种品质状态的荔枝果实荧光图像进行灰度直方图统计分析，确定了利用蓝色荧光作为照射光源以及HSV...
针对目前乘用式采茶机作业时对采摘面的茶芽不能识别大小、老嫩茶叶一刀切下的弊端，设计了一种基于机器视觉的乘用式采茶机，提出了嫩茶自动识别与采茶机割刀的自动调平调高控制方法。通过对采茶机割台的位置伺服和水平度伺服控制，使得割刀面与茶陇蓬面有一个较好吻合，并能将割台与大地水平面保持一致；为了实现更为精准地切割，在采摘面的茶芽识别时采用2次最大类间差分法。首先获取采摘面的图像，利用B分量的阈值分割出茶...
针对人工测量精度低、费时费力，而基于三维激光扫描技术、超声波技术等自动测量方法成本高、操作复杂的不足，提出了基于机器视觉的果树树冠体积测量方法，搭建了可移植性果树树冠体积自动测量平台。基于机器视觉实现待测树冠图像获取，通过图像处理算法获得树冠图像面积特征，并采用最小二乘法和五点参数标定法获得普适性树冠面积与体积相关关系模型，从而得到树冠体积，通过对梨树以及桂花树样本的试验，可以发现预测树冠体积平均...
针对自动化育苗流程中的嫁接苗移栽环节，提出了一种基于机器视觉的嫁接苗移栽实时定位系统。该系统能根据点云信息定位每次移栽嫁接苗时穴孔的位置，并且在穴盘受迫移动后重新定位穴孔的位置。具体的方法是通过RGB传感器与红外传感器获取工作区域内的点云信息，利用点云信息，首先离线标定传送带平面方程，进而根据实时的位置信息完成穴盘与背景的在线分离；接着从分离出的穴盘点云得到对应的二维掩膜，从掩膜中的单连通区域推算...
采用数码相机和CCD数字摄像头为图像监测设备，融合机器视觉技术，集成数字图像处理技术、农业物联网技术、Web远程控制技术、信息传输服务技术和数据库管理技术等构建了远程服务系统平台。通过2年试验对棉花的生长状况进行实时跟踪监测，获取其冠层图像，运用数字图像处理技术对棉花群体冠层图像进行分割，筛选棉花长势监测与氮素营养诊断反应敏感的特征颜色参数覆盖度，构建了覆盖度与棉花地上部总含氮量间的关系模型。研究...
基于机器视觉的茶陇识别与采茶机导航方法
采茶机 机器视觉 茶陇识别 导航
2016/12/17
为提高机器采摘茶叶整体质量及采摘效率，提出一种基于机器视觉的机采茶陇识别与采茶机导航的方法。在采茶机器的前方配置摄像头用于获取待采摘茶陇的视频图像，对安装在采茶机上的摄像机内外参数进行离线标定；对茶陇的视频图像用高斯滤波、颜色坐标系转换、局部OTSU多阈值法图像分割、最小二乘法直线拟合等算法进行处理，提取出茶陇的左右边缘线；根据标定结果计算出茶陇中心线，并在驾驶座的显示屏上标识出目前采茶机的采摘状...
为了实现马铃薯的自动分级，设计了基于V型平面镜同时获取三面图像的马铃薯机器视觉分级系统，并提出了相应的分级算法。根据大小特性, 提出基于最小外接柱体体积法的马铃薯大小分级检测方法；根据外形特性，采用最长径外接矩形的宽高比法，实现了类圆形、椭圆型以及长型马铃薯的分类；根据马铃薯缺陷特点，分别提出以缺陷面积大小作为判别准则的孔洞、干腐马铃薯判别方法，以外接矩形对角线长度作为判别准则的机械损伤马铃薯判别...
干果品质直接影响其市场销售。该研究以杏干为对象探讨用机器视觉和近红外光谱技术快速无损检测干果内外品质的方法。拍摄杏干4个不同位置的彩色图像，用基于区域骨架化的填充法分割杏干，提取每种角度下的面积。从100个正常杏干样本中随机挑选75个为校正集，25个为预测集，用多元线性回归对杏干的实际质量和4个面的面积建模，得到校正集和预测集相关系数分别为0.9374和0.9307，杏干质量分级的准确率为90%。...
针对中国苹果产后分选率和分选精度均较低而影响其商品价值等现状，在GB/T 10651-2008《鲜苹果》颁布的背景下，设计了一套基于机器视觉技术的苹果分选系统。针对红富士苹果，采用了一种利用RGB颜色模型R-B通道进行阈值分割和均值滤波后，通过行扫描提取出轮廓的方法。提出了2种对苹果进行大小分级的理论模型：一种以苹果轮廓线上两点之间的最大距离作为分级标准；另一种以苹果最大横切面直径作为分级标准，其...
针对中国苹果产后分选率和分选精度均较低而影响其商品价值等现状，在GB/T 10651-2008《鲜苹果》颁布的背景下，设计了一套基于机器视觉技术的苹果分选系统。针对红富士苹果，采用了一种利用RGB颜色模型R-B通道进行阈值分割和均值滤波后，通过行扫描提取出轮廓的方法。提出了2种对苹果进行大小分级的理论模型：一种以苹果轮廓线上两点之间的最大距离作为分级标准；另一种以苹果最大横切面直径作为分级标准，其...
果实的提取和匹配是番茄采摘机器人进行番茄定位和采摘的基础。为解决获取图像中多个成熟番茄粘连或被遮挡的情况下果实的提取和匹配问题，该文提出了使用局部极大值法和随机圆环变换检测圆算法结合进行目标提取，再使用SURF算法进行目标匹配的算法。该方法首先基于颜色对番茄进行分割提取，然后使用局部极大值法对番茄个数进行估计，结合番茄区域面积进行半径估计，之后通过随机圆环变换算法检测番茄中心和半径进行目标定位，再...