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In this paper, we investigate the distributed adaptive formation control problem of leader-following multi-agent systems where the measurements are subject to noises. A distributed LMS-like algorithm ...
基于事件触发的多智能体系统编队控制
多智能体系统 有向拓扑 事件触发 时变编队
2020/4/17
基于事件触发函数设计了一种分布式控制器，使多智能体系统能够实现时变编队。通过变量代换将编队控制问题转化为一致性问题，利用Laplacian矩阵的特殊性质将一致性问题简化为低阶系统的稳定性问题，结合Lyapunov函数证明了在给定事件触发函数下系统的稳定性和所给事件触发函数不存在Zeno现象。对在三维空间运动的多无人机系统进行了仿真，结果表明，所设计的控制器能够使多无人机系统在有向拓扑图下形成时变编...
多智能体系统中基于演化博弈的群体状态控制
博弈论 随机规则网络 复制动力学
2018/7/17
在对多智能体系统的研究中, 如何通过施加最少的控制来使某种策略在群体中占优是一个未解的难题. 本 文借助演化博弈理论, 通过设置一定比例节点为指定策略作为控制手段, 分别研究了在无结构群体和随机规则网络 群体中的策略演化情况. 在随机规则网络中, 本文进一步研究了在控制手段下, 一种新策略是如何演化并成功占据 整个网络的. 结果表明在无结构的情况下, 强制策略对群体的影响受限于博弈的类型; 而在随...
一类离散时间异构多智能体系统的一致平衡点分析
离散时间 一致性 平衡点
2016/1/4
针对包含一阶二阶智能体的异构系统, 提出一种线性一致性协议. 利用图论和矩阵分析方法分析系统获得一致性的充分条件和一致平衡点, 并证明仅网络中的根节点对平衡点起作用. 在此基础上, 分析平衡点的取值范围,通过参数优化可以使系统收敛到该范围内任意给定的期望值. 最后, 通过仿真分析表明了理论分析的正确性.
针对一类存在未知非线性的多智能体系统, 研究具有执行器故障的“领导-跟随”协同控制问题. 利用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性, 通过设计故障估计器辨识系统的故障. 在“跟随者”之间的通信网络为单向连通的情况下, 提出分布式模糊容错协同控制器的设计方案, 实现“跟随者”的状态跟踪“领导者”的状态. 基于Lyapunov 稳定性理论, 证明系统的跟踪误差一致最终有界. 仿真结果验证了所提出设计方法的...
二阶多智能体系统量化蜂拥控制
多智能体 蜂拥控制 一致量化器
2015/5/19
针对在多智能体系统的通信网络中需要对交换信息进行量化的客观情况, 研究基于量化信息的二阶多智能体系统蜂拥控制问题. 首先, 假设多智能体系统采用一致量化器对速度和位置信息进行量化, 并且有一个虚拟领导者沿着固定方向匀速运动; 然后, 设计基于量化信息的多智能体蜂拥控制输入, 并利用非平滑系统的Lyapunov 稳定性判据和不变集原理证明系统的稳定性; 最后, 利用Matlab 对多智能体系统在二维...
不确定非线性多智能体系统的分布式模糊自适应镇定控制
非线性多智能体系统 镇定控制 模糊自适应控制 分布式控制
2014/3/19
针对一类具有未知非线性和未知参数摄动的非线性多智能体系统, 提出一种分布式模糊自适应镇定控制方法. 基于邻接智能体信息和部分智能体的自身信息, 分别设计静态耦合和动态耦合的分布式模糊自适应控制律. 基于Lyapunov 稳定性理论, 证明了所提出的控制器能使得系统状态最终稳定于原点的邻域内. 仿真实例验证了所提出方法的有效性.
不确定非线性多智能体系统的分布式模糊自适应镇定控制
非线性多智能体系统 镇定控制 模糊自适应控制 分布式控制
2014/3/31
针对一类具有未知非线性和未知参数摄动的非线性多智能体系统, 提出一种分布式模糊自适应镇定控制方法. 基于邻接智能体信息和部分智能体的自身信息, 分别设计静态耦合和动态耦合的分布式模糊自适应控制律. 基于Lyapunov 稳定性理论, 证明了所提出的控制器能使得系统状态最终稳定于原点的邻域内. 仿真实例验证了所提出方法的有效性.
线性多智能体系统在固定和切换拓扑下的领航跟随控制
多智能体系统 领航跟随 观测器型 代数Riccati 方程
2014/2/26
研究线性多智能体系统的领航跟随一致性问题. 假设每个多智能体系统只能得到其邻域的输出测量信息, 在此条件下, 讨论多智能体在有向固定网络拓扑和无向切换网络拓扑两种情况下的一致性问题. 针对这两种情况, 提出含有一种分布式观测器的一致性控制算法. 应用Lyapunov 稳定性理论证明了若单个多智能体系统是可镇定和可检测的, 且网络连接拓扑只需满足简单的结构, 则系统能够达到领航跟随一致性. 仿真结果...
首先梳理了编队控制研究的脉络, 介绍了3 种经典的编队控制方法, 即跟随领航者法、基于行为法和虚拟结构法的研究思想; 接着综述了近年来发展的, 包容了上述3 种方法且基于图论的编队控制理论的研究成果, 包括多智能体系统图论的建模, 基于代数图论和基于刚性图论的多智能体编队控制律设计、编队构型变换等方面的研究成果; 然后从图论结果出发, 回顾了与编队控制密切相关的一致性、聚集/同向、群集/蜂拥和包络...
一类多智能体系统分组一致控制协议的设计与分析
多智能体系统 二部图 分组一致 空间分解
2014/3/12
在连通二部图拓扑结构下, 针对一阶多智能体系统, 研究了时滞和无时滞两种情形下系统的分组一致问题, 给出了一个基于竞争的控制协议设计方法. 首先, 根据二部图的特性设计控制协议, 研究了无时滞系统的分组一致问题, 给出了该情形下系统的收敛状态; 其次, 研究了时滞情形下系统的分组一致问题, 给出了系统实现分组一致时所能容许的最大时滞; 最后, 通过仿真实例验证了所提出方法的正确性.