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智能车辆横向控制关键技术
横向控制 智能车辆 磁道钉导航
2008/8/27
该项目以智能运输系统中的自动公路系统为研究对象，重点研究了基于磁道钉导航的车道保持机理及相关理论问题、磁道钉道路的磁场分布规律、研制了具有自主知识产权的传感器，通过大量实验确定了传感器的型号，并与国外的霍尼威尔传感器进行了对比实验；从理论上分析了磁道钉编码机理，确定新的编码体系，并完成编码识别程序；建立了车辆横向控制模型，并完成控制算法的软件编程。
车辆的横向控制是智能交通中智能车辆自主导航技术的关键技术。在总结以往研究成果的基础上，提出了动态目标位置概念，以便更加真实地描述车道变换的特性；为了减少模糊控制器的规则数量，实现实时控制的目的，采用了分层模糊控制的控制器设计方案；在车辆的横向控制中，以三次样条曲线作为车道变换的路径拟合曲线，较为灵活地表现了车道变换的特性。仿真结果表明,被控车辆能够沿着虚拟的路线平滑地变换车道，较为理想地模拟实际交...
改进的有限时间最优预瞄横向控制器设计
改进 有限时间 最优预瞄
2008/5/16
1 前言
车辆横向控制器的设计是实现车道保持及其自动驾驶的关键技术之一。目前用于横向控制器的设计控制算法很多，包括古典控制算法、最优控制算法、鲁棒控制算法和模糊神经网络控制理论等等。其中如何处理前方道路的曲率一直是横向控制算法的关键。文献中虽然将曲率作为状态方程的一项，但实际是将曲率作为一个外界的干扰来考虑，因此属于没有预瞄的最优控制算法...