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基于滑模变结构控制的移动系统滑转率控制
控制科学与技术 移动系统整车模型 滑转率控制 滑模变结构控制
2015/4/3
月球车移动系统在行驶过程中其行驶参数经常发生变化，采用传统的控制方法往往不能保证在任何情况下都能得到最佳的控制效果，鲁棒性较差。滑模变结构是一类特殊的非线性控制方法，它对系统参数摄动具有很强的抑制能力，因此鲁棒性很强，并且具有算法简单易于实现等特点。根据移动系统的动力学模型及滑模变结构控制理论，建立基于滑模变结构控制的月球车移动系统滑转率控制的控制逻辑和控制算法，将其应用于月球车移动系统的滑转率控...
车辆转向时牵引力控制系统前轮滑转率算法
车辆 牵引力控制系统 滑转率 算法
2009/1/9
车辆转向时，用后轮轮速作为参考车速计算驱动轮滑转率会造成计算偏差，造成牵引力控制系统的误干涉。为此利用前轮参考轮速计算转弯时的前驱动轮滑转率，并提出了利用横摆角速度信号的直接开方法以及利用前轮转角信号的前轮转角补偿法进行滑转率计算。试验表明2种算法都有效，前者运算时间为0.8 ms，后者运算时间为0.3 ms，因而选用后者。利用该算法修正后牵引力控制系统没有出现误干涉。