搜索结果: 1-15 共查到“航空、航天科学技术 捷联惯导”相关记录20条 . 查询时间(0.07 秒)
捷联惯导系统光学陀螺带宽不一致研究
捷联惯导系统 光学陀螺 带宽不一致
2015/11/10
研究捷联惯导系统（SINS）三轴光学陀螺带宽不一致问题及解决方法。从光学陀螺传递函数入手，分析陀螺带宽不一致引起陀螺输出不同步，进而影响姿态更新精度的机理；推导出存在陀螺带宽不一致时姿态确定精度的理论估算方法，给出频带一致性指标要求的确定思路；提出通过插值和外推进行补偿的方法，提高了姿态确定精度。利用光纤陀螺和激光陀螺组合实测数据进行姿态解算，通过补偿减小了系统的姿态确定误差，提高了导航精度，验证...
捷联惯导系统中加速度计的时延补偿研究
捷联惯导系统 加速度计 相频特性 时间延迟补偿
2014/4/9
针对实际捷联惯导系统中陀螺和加速度计的传递函数相移特性不一致问题，通过分析指出了在角运动环境下容易引起时间不同步导航速度误差。从系统测试角度提出了辨识加速度计时延的简便方法，即在重力场中进行惯导系统的翻滚试验和惯导解算，建立加速度计时延与导航速度误差之间的关系，从速度误差中可计算出时延参数。此外，还提出了两种方法对不同步速度误差进行补偿：一是根据加速度计传递函数模型和外推算法计算时延补偿；二是通过...
捷联惯导与小视场星跟踪器构成惯性/天文组合导航系统，核心思想是利用星体跟踪器的高精度测角信息设计滤波修正算法对捷联惯导的导航姿态、方位和位置误差进行滤波估计并修正，以限制捷联惯导系统导航误差随时间的发散，最终提高系统长航时导航的导航精度。在分析小视场星体跟踪器量测量与SINS导航误差之间关系的基础上，设计了两种不同的组合导航算法：位置+方位修正算法和误差角组合导航修正算法。在此基础上对两种算法的导...
高精度捷联惯导系统的系统级标定方法
捷联惯导系统 系统级标定 最小二乘 迭代
2016/9/26
针对现有的标定技术存在较大误差、且误差随着位置偏离的增加而增加的问题，提出一种迭代求解的方 法。基于高精度捷联惯导系统的一般输出模型，推导出误差模型，通过简单的位置编排，激发出导航速度误差，反 推出误差参数，并不断修正输出模型参数，使导航误差不断减小，达到高精度捷联惯导系统标定目的。分析结果证 明：该方法标定精度高、方法简单，无需精确的寻平和寻北，能够满足导航需要，具有较高的工程实用价值。
基于分离积分的捷联惯导系统改进算法
飞行器控制、导航技术 绝对速度 推力速度 修正速度增量 比力积分变换增量 引力速度
2015/4/9
传统捷联惯性导航算法基于比力积分变换求解地速时,采用一阶近似与二阶截断带来 的误差对于高精度导航应用造成的影响不可忽略。为消除这种影响,在惯性参考坐标下,采用分离 积分的思想,提出了一种改进的高精度捷联惯导算法。针对惯性系下由比力积分定义的推力速度, 在获得比力积分变换增量解析解的基础上,通过分析划船误差产生的原因,确定基于修正速度增量 的补偿方案,得到了能够完全补偿动态误差(包括圆锥误差、旋转误...
基于比力观测的捷联惯导真空滤波修正方法
性导航 卡尔曼滤波 真空修正 捷联惯导(SINS)
2014/4/11
针对捷联惯导地面对准过程加速度计零位误差和标度误差难以精确分离，使用传统的真空修正方法无法校正系统误差等问题，提出了一种基于比力观测的捷联惯导真空滤波修正新方法。充分利用了载体在真空段飞行时的特点，以加速度计输出的比力信息作为观测量，建立了基于真空滤波方案的系统状态方程和量测方程。对器件误差、系统误差状态变量的可观测度进行分析，给出了器件误差、系统误差的在线滤波修正方法。仿真结果表明，方法可以在线...
高斯-厄米特滤波器在捷联惯导系统初始对准中的应用
捷联惯导系统 大方位失准角 扩展卡尔曼滤波器 无迹卡尔曼滤波器
2012/4/20
为提高静基座初始对准精度,缩短对准时间,采用了基于大方位失准角的对准模型,引入了高斯-厄米特滤波器(GHF)。针对GHF中均值和协方差阵的多元非线性高斯积分求解问题,利用初始对准误差方程的非线性是由大方位失准角导致的特点,通过状态的线性变换,求其线性状态解析解,将高维积分转化成一元数值积分,在不损失精度的前提下,解决了GHF在对准应用的"维数灾难"问题。将此算法用于实际系统,对比于扩展卡尔曼滤波器...
捷联惯导系统两种速度更新算法的比较研究
飞行器控制、导航技术 速度更新算法 截断误差 近似积分误差 对偶四元数
2015/4/14
对偶四元数是一种将平动与转动统一描述的运动参数，利用它求解捷联惯导系统(SINS)的速度参量，思路完全不同于传统的速度更新算法。对两种速度更新算法的解算过程进行了对比研究，从原理上明确了导致两种算法性能差别的原因，通过定义截断误差和近似积分误差，以二子样算法为例，对两种算法的精度差别进行了定性的分析，并作了定量的计算和推导，给出了定量的表征。研究结果表明：在高动态及大机动运动状态下，对偶四元数算法...
GPS辅助捷联惯导系统动基座初始对准新方法
捷联惯导系统 动基座初始对准 GPS 载车试验
2014/4/30
针对捷联惯导系统（SINS）初始对准问题，提出了一种无需经历传统的粗对准阶段而利用单天线GPS辅助直接进行动基座精确初始对准的新方法。该方法以惯性空间为参考基准，将初始对准姿态矩阵的分解为三部分逐一实现，进一步对动基座对准进行了误差分析，指出了利用停车零速信息可以提高初始对准精度的思路。最后，载车运动环境下的初始对准试验结果表明，航向角对准精度达到了0.081o（1σ）。
基于单轴旋转的光纤捷联惯导系统误差特性与实验分析
捷联惯导系统 单轴旋转 误差特性 光纤陀螺
2010/8/18
针对惯性器件偏差是影响惯导系统导航精度的主要因素，同时考虑到多种误差源对调 制型捷联系统的影响，提出了一种利用惯性测量单元(IMU)四位置转停的误差调制方法。分 析了调制型捷联系统的误差特性并建立了四位置转位方案模型。利用实验室自行研制的光纤 捷联惯导系统分别进行IMU静止和四位置转位运动下的长时间导航实验，实验结果表明了该 方法的有效性。
新型瞄准吊舱系统中安装捷联惯导系统,使其在跟踪、探测目标的同时具备一定的自主导航能力。吊舱系统中的捷联惯导一般采用较低精度的惯性器件配置,且传递对准实现过程受到机动条件的严格限制。针对该问题提出了一种“比力积分/角速度匹配”传递对准方法,利用主惯导导航信息与惯性器件输出,以及子惯导惯性器件输出实现子惯导的对准。推导了基于主、子惯导系统误差的数学模型,详细分析了器件精度与低动态条件对系统状态量可观测...
静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的，Unscented粒子滤波从非线性系统状态向量概率分布出发，结合Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波的特点，无需对非线性系统模型进行处理而能达到较高的滤波精度。本文对Unscented粒子滤波进行了研究，并结合重采样算法，运用于捷联惯导系统静基座大方位失准角初始对准中，计算结果验证了该方法的有效性与优越性。
低成本捷联惯导不对称动态误差的神经网络补偿
低成本 捷联惯导系统 不对称动态误差
2009/3/9
针对低成本捷联惯导系统(SINS)中陀螺动态误差的不对称性在角振动条件下造成姿态漂移的问题，设计了多层前向神经网络的补偿模型。在标定模型参数时，为降低对外部参考信号测量精度的要求，提出用姿态解算的最终误差作为网络优化目标的训练方法。由于最终的姿态误差不是网络的期望输出，无法采用有导师的训练方法，为此采用了微粒群优化算法。仿真实验结果表明:补偿后的陀螺动态误差的不对称度减小了一个数量级。
对捷联惯导系统的误差源进行了研究,利用几何方法分析了不可交换性误差和量化误差的形成机理,以及它们的相互影响。针对工程应用中激光陀螺输出脉冲采样量化条件,就多子样算法进行了讨论,并设计了基于MATLAB/Simulink的仿真。研究结果表明,当考虑量化误差的影响时,选取适当的量化因子,三子样等效旋转矢量算法比其它算法具有更好的综合性能。