搜索结果: 1-15 共查到“航空、航天科学技术 路径规划”相关记录16条 . 查询时间(0.281 秒)
在多无人机(Multi-unmanned aerial vehicles,Multi-UAVs)协同执行高层消防救援任务的场景中,室内复杂火场环境下路径规划是亟待解决难题之一.针对快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring random tree,RRT)搜索区域受限、耗时较长、结果可行性差等问题,提出RRT森林算法.通过随机选取根节点、生成随机树、连接合并随机树,使高层消防多无人机在...
无人机反应式扰动流体路径规划
无人机 反应式路径规划 受约束扰动流体动态系统 深度强化学习 训练环境
2024/1/17
针对复杂三维障碍环境,提出一种基于深度强化学习的无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)反应式扰动流体路径规划架构.该架构以一种受约束扰动流体动态系统算法作为路径规划的基本方法,根据无人机与各障碍的相对状态以及障碍物类型,通过经深度确定性策略梯度算法训练得到的动作网络在线生成对应障碍的反应系数和方向系数,继而可计算相应的总和扰动矩阵并以此修正无人机的飞行路径,实现反应式避...
航天器近距离交会对接过程中需要满足禁飞区, 对接走廊等约束, 否则会有航天器相碰或者损毁的风险. 本文 研究了一种基于线性二次型调节器树(linear quadratic regulator trees, LQR–Trees)反馈路径规划的安全交会对接的路径 规划与控制方法. 首先采用非线性规划算法(nonlinear programming, NLP)计算开环标称轨迹, 并应用局部线性反馈控 制...
将锥体上五个单框架控制力矩陀螺（SGCMG）框架轴与底面的锥角视为姿态机动任务前的调整变量，建立了锥角可调的五棱锥构型SGCMG模型。通过锥角可调SGCMG系统的复杂奇异性分析，推导了陀螺奇异测度对时间的导数与陀螺框架角速度的关系，进而提出考虑奇异躲避的路径规划策略。基于Gauss伪谱法的路径规划结果表明：锥角可调的五棱锥构型SGCMG系统可有效提高特定机动方向的控制能力，显著减少空间站姿态机动所...
基于马尔可夫模型的无人机路径规划的线性化
无人机路径规划 马尔可夫模型 线性化
2015/11/2
研究了利用马尔可夫模型对无人机路径规划问题建模，以及马尔可夫模型的线性化问题，提出了离散的马尔可夫模型线性化的方法，并利用数学归纳法进行了证明。仿真结果表明，对状态流程图进行线性化以后，由初始状态到终止状态的每条路径的状态转移概率变得更加直观，能够从状态流程图中清楚地得到各个因素对整个系统任务的影响。
无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题，将导航误差引入环境模型中，提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息，将随机导航误差转化为有确定代价的约束条件。提出符合实际导航特点的导航误差传递模型，并采用圆概率偏差（CEP）评估导航精度。目标代价同时考虑了路径长度和航行安全性等因素。运用改进A*算法...
基于路径规划的敏捷卫星姿态机动反馈控制方法
姿态机动 控制力矩陀螺 伪谱法 混合方法
2016/6/8
为了避免奇异状态，单框架控制力矩陀螺（SGCMG）操纵律要求框架角进行快速转动，需要消耗较多的能量，并会对SGCMG和卫星系统带来一系列潜在危害。针对该问题，提出基于路径规划和反馈控制相结合的姿态机动控制方法。根据固定时间姿态机动的任务需求，以能量为优化指标，采用伪谱法优化机动路径并回避奇异状态；将最优控制量作为参考数输入，并利用基于系统限制状态的反馈控制方法消除不确定性和扰动的影响。反馈控制基于...
针对仅有角度测量的双机协同三维机动目标跟踪定位路径规划问题提出基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）和定位精度几何分布（GDOP）的优化算法。在建立双机协同被动跟踪EKF 的基础上分别从交互信息与协方差控制入手建立指标函数。利用向量概念推导出了双机协同被动目标定位的GDOP计算公式，并建立了基于GDOP 的指标函数。利用目标状态的一步预测给出了基于不同指标函数的数值解法。仿真表明，基于EKF 的指标函数在...
用改进威胁模型规划后的电势理论划出实用的三维航迹.对有地形威胁和雷达、火力威胁的各种情况进行了分类、分析,并推出计算公式.通过限定搜索范围为包含起始点和目标点之间的矩形区域,不但减少了计算的复杂度,而且保证飞行路线收敛于目标点.用坡度限制平滑算法和用曲率限制平滑算法对上述航迹的法向加速度和曲率进行约束,得到符合飞行器机动性的飞行路线.
半圆形尾鳍机器鱼在水球竞赛中的点到点路径规划算法
机器鱼 半圆形尾鳍 水球竞赛 策略
2016/9/14
鉴对鱼类运动机理研究的成果，将机器鱼的尾鳍形状由半月形改变成半圆 形，增大了机器鱼的推进能力。结合水球比赛不同项目的要求和特点，以及机器鱼尾鳍形状改装后运动性能的变化 情况，从理论上给出2 种点到点路径的设计思路，并针对比赛中存在的实际问题提出了解决办法。根据实际需求， 可在单鱼顶球的比赛中选用齿轮法，而在单鱼或多鱼对抗中，则可选用角度修正法。
基于遗传算法的卫星攻击路径规划方法研究
空间攻防 编队小卫星 遗传算法 路径规划
2009/10/26
目标卫星的防御系统为以机动方式拦截来袭卫星的编队小卫星时，为能成功接近目标卫星，攻击卫星必须寻求一条安全路径，以避免在穿越过程中被小卫星拦截。在编队小卫星的相对轨道运动模型基础上，建立路径规划的环境模型，建立综合适应度函数，设计了遗传算子，提出了基于遗传算法的攻击卫星安全穿越路径寻优方法。仿真结果表明，提出的算法寻求的最优路径，较好地满足安全性和路程最短的要求，并且算法收敛性和稳定性好。
月面巡视探测器路径规划性能评估算法
航天器结构与设计 月面巡视探测器 路径规划
2009/1/22
通过分析月面巡视探测器路径规划性能对算法进行评估，提出路径规划算法性能的量化评估函数，并经过实验验证评估函数的可行性。针对巡视探测器常用的两种全局规划算法和两种局部规划算法，通过评估函数的理论分析和实验验证得到更适应于月面巡视探测的路径规划搜索算法。这种评估算法路径规划性能的量化评估函数，不仅可行而且具有通用性，同样适用于其他的路径规划搜索算法。
基于不同威胁体的无人作战飞机初始路径规划
路径规划 无人作战飞机 图形模型 进化算法
2012/3/30
提出一种基于不同威胁体的路径规划新方法。从理论上建立了具有不同威胁体的局部空域路径选择原则,给出了根据不同威胁体建立相应路径图的步骤和方法。描述了基于图形模型的进化优化算法,并应用此算法进行了路径优化。进行了仿真验证,仿真结果表明,提出的路径规划方法不仅可行,而且有效地突破了原Voronoi 图只能对相同威胁体进行路径规划的局限。
基于遗传算法的多机器人系统集中协调式路径规划
路径规划 遗传算法 多机器人系统
2012/3/16
根据多机器人系统无碰撞运动的需要,对其工作空间进行了分解,确定了机器人运行路线上的各个可能路径点,从而得到了规划空间的多路径点链接图描述。基于这种对规划空间的链接图建模描述,开发了一种混合遗传算法用于寻找多个机器人的无碰撞协调运动路线。仿真结果表明,这种方法可有效地解决复杂规划空间下的多机器人路径规划问题