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设计了2个拮抗式气动肌肉关节串联的2自由度腿部机构，基于三元素气动肌肉模型，建立单腿拉格朗日动力学模型．构建了系统状态空间，设计了基于干扰上界的滑模控制（SMC）律．搭建了仿真和实验测试平台．分别采用比例-积分-微分（PID）控制、滑模控制对髋关节和膝关节位置跟踪进行仿真和实验．实验结果表明，与PID控制相比，在SMC控制下髋关节误差降低26.2%，膝关节误差降低25.1%，SMC控制的位置跟踪精...
级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制
仿人肘关节 关节建模 气动肌肉 模糊控制
2017/11/30
针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题，设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节，采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节．建立了仿人肘关节模型，并设计了模糊控制器，将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入，上下臂比例K、PI（比例－积分）参数作为模糊控制器的输出．分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验，通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性．
智能气动肌肉的静态驱动特性研究Static Actuating Characteristics of Intelligent Pneumatic Muscle
气动肌肉 形状记忆合金 仿真 机器人
2009/5/18
研究了形状记忆合金丝（SMA）编织网的主动变形及对气动肌肉静态驱动特性的影响。建立了SMA丝内应力与静态驱动力的平衡方程。针对升降温中SMA丝的相变，分析了马氏体和奥氏体体积比变化，建立了温度—SMA收缩率模型，并应用到气动肌肉的收缩率、收缩力和刚密度特性计算中。Matlab仿真得到了SMA变形曲线和气动肌肉特性变化曲面。分析结果表明SMA变形存在迟滞，SMA主动伸缩使得编织角变化范围更广，刚密度...