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中国科学院深圳先进技术研究院专利：一种独立转向与驱动电动汽车的线控转向装置及其悬架系统
建立三自由度车辆模型与轮胎模型，提出电驱动轮模型并将其应用到纵向力估计中，基于自适应高阶滑模观测器实现轮胎纵向力的估计，利用纵向力观测器(longitudinal force observer, LFO)输出值作为已知输入，结合信息融合滤波(information fusion filter, IFF)算法提出一种车辆状态级联估计方法。进行仿真实验、台架实验以及实车道路实验。研究结果表明：设计的纵...