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中国科学院合肥物质科学研究院专利：三维指力传感器及其信息获取方法
三维指力传感器     传感器  机器人       2008/9/11
该传感器系采用三个框架式结构。框架式结构传感器在敏感方向灵敏度高，而在非敏感方向有很好的刚度，维间耦合小。在框架的薄壁上贴有应变片，应变片构成的桥路输出反映框架在敏感方向的受力情况。三个框架的敏感方向是互相垂直的，每一个框架测一个方向盘撂，因此三个框架能测三个互相垂直的力。力的正方向根据右手定则确定，正方向的力对应的输出电压为正，反之负方向的力其输出电压为负。

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