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果实收获机器人关节滑模控制系统设计与试验
关节 滑模控制 遗传算法
2016/12/19
针对多关节果实收获机器人难以获得精确控制模型以及控制系统的抖振问题，提出基于遗传算法实时动态调整滑模参数的控制策略，设计并制作了基于STM32微控制器和AS5045位置反馈模块及CAN总线通信模块的关节控制系统仿真和试验平台，分别在空载与负载情况下进行了关节电机位置响应试验。结果表明，采用遗传算法动态调整滑模控制器参数能够提高关节控制系统位置跟踪的响应速度，减少外界干扰和负载变化引起的控制系统抖振...
基于改进Hough变换的收获机器人行走目标直线检测（Walking Goal Line Detection Based on Improved Hough Transform on Harvesting Robot）
收获机器人 导航 随机Hough变换 直线检测 边缘检测
2010/2/26
提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法。将摄像机安装在联合收获机的顶部，在收获过程中采集农田场景图像。根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征，利用统计分析和边缘检测，确定行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点。以候选点为点集，采用改进RHT完成直线检测。与传统的RHT相比，避免了无效采样和累积问题。经过对多幅图片的处理，证明算法能够有效检测出...