搜索结果: 1-3 共查到“控制科学与技术 收获机器人”相关记录3条 . 查询时间(0.091 秒)
茄子收获机器人机械臂避障路径规划
茄子收获机器人 机械手 避障
2009/1/15
提出了一种茄子收获机器人机械臂在笛卡尔空间的避障方法。将空间障碍物等效为可以用数学建模的圆柱扇环，将三维空间的路径规划简化为二维，提高了控制的实时性；将障碍从工作空间转换到C空间中，使对机器人的控制直接作用于关节，避免了使用雅可比逆阵进行复杂的坐标转换。将C空间映射到图像矩阵中，通过对图像进行适当的处理，规避了在使用A*算法寻优时可能出现的失败。实验结果表明，该避障路径规划方法计算量小，实时性好，...
茄子收获机器人视觉系统图像识别方法
茄子 收获机器人 视觉系统 图像分割
2009/1/15
设计了一种实现田间茄子收获机器人视觉系统的图像识别方法。通过判断茄子图像每点像素值差值实现分割；通过模板操作及形态学上的闭运算操作去除残留物，最终找到茄子图像的外接矩形完成提取。经实验测定，对实验样本茄子图像提取试验成功率为97%，平均用时0.152 s。