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中国科学院深圳先进技术研究院专利：一种独立转向与驱动电动汽车的线控转向装置及其悬架系统
中国科学院深圳先进技术研究院专利：一种电动汽车四轮独立转向底盘系统及其线控转向机构
以29自由度汽车动力学模型为基础，提出了保证汽车转向增益不变的理想传动比稳态控制策略，使线控转向汽车转向特性不受车速和方向盘转角变化的影响；提出了基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法。仿真和驾驶模拟器实验表明，基于理想转向传动比的稳态控制策略保证了汽车转向增益不变，减轻了驾驶员的负担，适合于更多的驾驶人群；基于状态反馈的动态校正稳定性控制算法有效提高了汽车的稳定性。
一、前言
汽车转向性能是汽车的主要性能之一，转向系统的性能直接影响到汽车的操纵稳定性，它对于确保车辆的安全行驶、减少交通事故以及保护驾驶员的人身安全、改善驾驶员的工作条件起着重要的作用。如何合理地设计转向系统，使汽车具有良好的操纵性能，始终是设计人员的重要研究课题。在车辆高速化、驾驶人员非职业化、车流密集化的今天，针对更多不同水平的驾驶人群，汽车的易操纵性设计显得尤为重要。线控转向系统（St...