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空间绳系机器人目标逼近姿态协调控制
空间绳系机器人 可移动系绳点 姿态控制 协调控制
2014/5/21
针对空间绳系机器人对目标逼近过程中的姿态协调控制问题，设计了一种基于可移动系绳点的姿态协调控制机构，利用系绳实现姿态的协调控制。针对该类型空间绳系机器人,进行动力学建模，并对其动力学特性进行了分析。为了克服利用系绳拉力进行姿态协调控制过程中，拉力波动对姿态控制的影响，采用具有较强鲁棒性的滑模变结构方法设计了姿态协调控制器。可移动系绳点的姿态协调控制机构提供空间绳系机器人两个方向的姿态控制力矩，另一...
针对空间绳系机器人对目标抓捕后的复合体姿态稳定控制问题进行了研究。首先,对复合体进行动力学建模,并对其动力学特性进行了分析;然后,考虑复合体的特点、空间绳系机器人燃料有限以及自身姿态控制力的限制,分别设计了系绳主动拉力与推力器推力协调控制器和基于滑模变结构的全推力控制器,并设计了其切换条件,利用两种控制器切换对姿态进行稳定控制;最后,利用仿真实验验证了所提方法的正确性。仿真结果表明,系绳拉力和推力...