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2023年9月22日上午9:00，四川大学机械工程学院傅波教授在学院323报告厅为2023级硕博士研究生讲授了“教授论坛”第5期讲座。本次讲座以“压电执行器与超声波换能器”为主题，旨在帮助同学们了解压电执行器与超声波换能器的工作原理、设计方法。
近日，南方科技大学机械与能源工程系副教授王宏强团队在气动软体旋转执行器领域上取得新进展, 相关成果以“Origami-inspired soft twisting actuator” 为题发表于机器人领域期刊的Soft Robotics (SoRo)。软体机器人对环境有高度的适应性，同时，在与人机交互方面，软体机器人相比传统的刚性机器人具有本质上的安全性。虽然近年来虽然软体机器人的弯曲、膨胀和收缩...
浙江省机器人与智能装备技术重点实验室成果:应用于机器人磨抛的力控末端执行器（图）
机器人 力控 末端执行器 磨抛过程
2023/3/16
机器人磨抛作业属于连续接触式加工，在磨抛过程中不仅要对机器人进行精确的位置控制，还要进行接触力控制，以提高加工精度。目前工业机器人进行力控制的方法主要有两种，即通过控制机器人关节力矩的直接力控法和利用机器人外部附加装置的间接力控法。前者需要建立准确的机器人动力学模型，并且机器人的大惯性会影响力控的动态响应速度和精度。后者可通过增加一个具有力控制功能的末端执行装置，与机器人通过宏微协调实现精准的力控...
为了解决自确认气动执行器的故障诊断问题，提出了一种基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)回归建模和支持向量多分类机(SVM)的执行器故障诊断方法，该方法利用LS-SVM回归建立气动执行器的正常模型，将实际输出与模型输出比较，产生残差作为气动执行器的非线性故障特征向量。利用聚类方法设计了层次支持向量多分类机结构，以残差作为输入建立支持向量多分类机，判断气动执行器故障类型。利用DABLib生成的故障数...
针对压电陶瓷执行器的迟滞非线性对压电陶瓷精密定位的影响,提出了应用类Hammerstein模型对压电陶瓷执行器进行建模的方法。建立了压电陶瓷执行器的迟滞模型并且描述其频率相关性。利用类Hammerstein模型把压电陶瓷执行器看成静态迟滞模型和动态二阶系统的串联,其中静态模型由分类排序的Preisach模型进行描述,二阶系统应用遗传算法辨识其参数。实验结果表明:加入二阶系统后,类Hammerste...