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基于ANFIS的多AUV协同定位系统量测异常检测方法
自主水下航行器 协同定位 自适应神经模糊推理系统 水声测距 量测异常
2024/1/16
针对异常水声测距信息对多自主水下航行器(Autonomous underwater vehicles,AUV)协同定位系统的不利影响,以及传统故障检测方法在多水声测距信息交替混淆的情况下检测效率低的问题,提出一种基于自适应神经模糊推理系统(Adaptive neuro-fuzzy inference system,ANFIS)的量测异常检测方法。
近日，由中国科学院沈阳自动化研究所牵头研制的基于升力原理的深海高速潜水器——“升力型高速AUV”圆满完成海上验收试验。“升力型高速AUV”研制突破了大正浮力升力体潜水器优化设计、宽航速自主航行控制、非接触式高转矩密度转矩转换推进、高速海底地貌测绘等关键技术，实现了深海高速大负载情况下的高精度航行及探测作业能力。
中国科学院沈阳自动化研究所研制的“海鲸1000”AUV圆满完成海上验收试验（图）
海鲸1000 AUV 海上验收试验
2020/11/27
近日，由中国科学院沈阳自动化研究所牵头研制的“海鲸 1000”AUV圆满完成海上验收试验和长航程试验。在海上验收试验中，“海鲸1000”AUV完成了最大工作深度、最大航行速度、多种载荷搭载能力等指标验证，完成了温跃层智能跟踪观测、湍流自主观测、中尺度涡自主观测等功能验证和试验性应用。
2016年6月9日中午，随着调查船顺利泊靠到码头，中国科学院沈阳自动化研究所研制的长期定点观测型AUV系统（以下简称：定点观测型AUV）为期20天的南海大深度剖面潜浮与航行试验圆满结束。在综合试验中，定点观测型AUV航程达到517公里，连续完成43个潜浮剖面观测，最大工作水深超过800米，在水下连续工作7天，创造了我国AUV水下连续工作时间的最长纪录，达到了国际先进水平。
2015年3月6号至8号，2015年第三届新加坡AUV(Autonomous Underwater Vehicle)国际挑战赛在新加坡理工学院（Singapore Polytechnic）举行。本次大赛由IEEE海洋工程委员会新加坡分会主办，新加坡国立大学(NUS: National University of Singapore)承办。此次挑战赛吸引了来自新加坡、俄罗斯、美国、印度、马来西亚和中...
为了使AUV（自主水下航行器）在水下自主对接过程中获得更可靠的定位数据，本文研究了基于视觉和短基线定位系统同时工作时的定位数据融合问题；由于卡尔曼滤波算法在进行数据融合时对于过程噪声与测量噪声统计数据具有依赖性的缺点，提出了一种基于模糊逻辑的在线自适应卡尔曼滤波定位数据融合方法；水池试验结果表明，该方法有效地提高了视觉和短基线融合后的定位精度，切实可行。
We have been developing an autonomous underwater vehicle (AUV) with a manipulator aiming at underwater operations using AUVs.At first, we describe an underwater manipulator which is designed based on ...
两层分级多学科设计优化在AUV概念设计中的应用
船舶、舰船工程 AUV 多学科设计优化 两层分级多学科设计优化框架 试验设计方法
2010/3/12
建立了自治水下潜水器总体概念设计的两层分级多学科设计优化框架的数学模型，借助试验设计方法进行设计变量与目标函数的相关性分析，选取对AUV总体概念设计结果最有影响的设计变量，进行多种优化搜索策略和多组不同初始设计值的多学科设计优化，最后得到自治水下潜水器概念设计的优化结果。