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无末姿态要求下Reeds-Shepp车的最优路径导航
Reeds-Shepp车 路径规划 最优路径 无人驾驶 导航系统
2019/4/16
Reeds-Shepp路径的计算受末姿态的影响，无法直接在无末姿态要求的导航场景中应用。文章对Reeds-Shepp路径的规划应用进行研究，提出在无姿态要求下Reeds-Shepp车的最优路径导航方法，以及对应控制方案的生成规则。仿真数据证明了其在各种情形下的最优特性。利用该路径对导航方案进行设计能够有效降低自动驾驶车辆的行驶时间与运行成本，可广泛应用于军事工业以及民用的无人车、无人机、无人船等自...