搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 稳定性分析”相关记录48条 . 查询时间(0.346 秒)
双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的滑移稳定性分析
双履带式巡检机器人 圆边凸台 越障动作 滑移稳定性
2018/10/8
重点针对工厂的圆边凸台障碍,规划了双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的越障动作.将机器人翻越障碍过程视为准静态过程,从静力学角度建立了三个关键阶段的稳定性分析模型,并通过数值模拟仿真分析,得到了机器人翻越过程中的等效支撑力和等效摩擦力与机器人角度之间的关系,为双履带式巡检机器人翻越圆边凸台提供了稳定性分析依据.
平夹自适应欠驱动手的参数优化与稳定性分析
欠驱动手 复合抓取 平夹自适应抓取 抓取稳定性
2017/11/30
针对欠驱动多模式抓取问题，提出了一种具有平夹自适应复合抓取模式的8自由度机械手（PASA手）．为了研究PASA手的抓取性能，提出了抓取姿态与稳定性分析模型．根据被抓取物体的位置、尺寸和大小的不同，PASA手能够执行平夹（PA）用于精确抓取，自适应包络用于力量型抓取，或者像人手那样既能平夹又能自适应抓取（PASA）．不同抓取模式之间的切换是自动且自适应的．详细讨论了PASA手的运动、抓取力分布和在不...
2017触觉遥操作系统稳定性分析方法研讨会（Workshop on Methods for Stability Analysis of Haptic Teleoperation Systems）
2017 触觉遥操作系统 稳定性 分析方法 研讨会
2017/4/25
Stability analysis of bilateral and multilateral teleoperation systems, particularly in the presence of communication delays, has become a topic of intensive research interest over the last decade. As...
西北工业大学自动控制原理课件 3.3.4改善性能措施;3.4高阶系统动态性能3.5线性系统的稳定性分析
西北工业大学 自动控制原理 课件 3.3.4改善性能措施 3.4高阶系统动态性能3.5线性系统的稳定性分析
2014/7/18
西北工业大学自动控制原理课件 3.3.4改善性能措施;3.4高阶系统动态性能3.5线性系统的稳定性分析。
研究半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题。使用罗盘机器人模型，在脚与地面冲击前，采用沿着支撑腿方向的脉冲推力作为行走的动力源，采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性。通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数。证明了半被动双足机器人行走过程固定点的存在性及其全局稳定性，并讨论了固定点存在的动力学附加条件。仿真结果表明：该文提出的采用脉冲推力作为行走...
基于动态全局模型的模糊控制系统稳定性分析
模糊系统 控制理论 稳定性 变结构
2010/12/29
针对目前国内外尚缺乏模糊控制系统设计与性能分析的一般方法,研究了基于动态全局模型的模糊控制系统的系统化设计与稳定性分析方法.被控的模糊系统由一组动态模糊状态空间模型表示,该模型可看作是T-S模糊模型的扩展.整个模糊系统的模糊控制器的设计思路是:根据期望的闭环极点找到每一子系统的局部状态反馈控制器,然后由主导局部子系统来构造全局模糊控制器.分析了整个闭环模糊控制系统的稳定性并提出了利用补偿控制来保证...
基于网络通信的多机器人系统的稳定性分析
多机器人系统 协同控制 一致性算法 系统稳定性
2010/12/28
研究多机器人系统的协同一致性问题. 在考虑了系统中存在采样、保持以及时延的情况下, 对多机器人系统进行稳定性分析. 提出了一种简便的图形的稳定性判据, 以保证多机器人协同控制系统的一致性收敛. 在此基础上, 推导出了时延为一个采样周期时系统的稳定域. 最后, 利用Matlab进行车辆编队控制系统的仿真, 结果证明了提出的稳定性判据的可行性.
归一化频率自适应梳状滤波器的稳定性分析
梳状滤波器 归一化频率估计 慢积分流形 稳定性分析
2010/12/3
采用多个归一化频率估计器并联形成梳状滤波器, 以跟踪和检测平稳概周期信号各正弦成分的未知频率和未知幅值. 滤波器包括相互耦合的状态估计和频率估计两个非线性微分方程. 运用慢积分流形实现两个微分方程之间的解耦, 获得关于多个频率估计值的概周期非线性动力系统, 再应用平均方法导出估计频率的非线性自治方程. 分析了自治系统的三种局部稳定性: 孤立平衡点的指数稳定性, 中心流形存在性与半稳定性以及结构扰动...
基于网络通信的多机器人系统的稳定性分析
多机器人系统 协同控制 一致性算法 系统稳定性
2010/9/25
本文研究多机器人系统的协同一致性问题. 在考虑了系统中存在采样、保持以及时延的情况下, 对多机器人系统进行稳定性分析. 提出了一种简便的图形的稳定性判据, 以保证多机器人协同控制系统的一致性收敛. 在此基础上, 推导出了时延为一个采样周期时系统的稳定域. 最后, 利用~Matlab~进行车辆编队控制系统的仿真, 结果证明了提出的稳定性判据的可行性.
离散奇异时滞系统时滞依赖稳定性分析与镇定
离散奇异时滞系统 时滞依赖稳定性 镇定
2010/12/3
分别研究了离散奇异时滞系统时滞依赖稳定性分析与镇定问题. 首先给出了一个新的离散奇异时滞系统时滞依赖容许性充分条件. 经过证明, 所提出的方法与现有结论相比, 具有一定的优势. 然后, 运用矩阵理论技巧，设计出状态反馈控制器保证闭环离散奇异时滞系统是容许的. 最后，两个数值例子说明了所用方法的有效性.
非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析
非线性PID控制 半全局渐近稳定 全局渐近稳定
2009/9/9
应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理, 证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性. 同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D (NPI-D)控制系统的全局渐近稳定性. 两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI-D控制的良好性能.
基于二维混合模型的重复控制系统稳定性分析与控制器设计
二维系统 鲁棒控制 线性矩阵不等式
2009/9/8
针对一类线性不确定系统, 提出一种基于连续/离散二维混合模型的重复控制系统设计新方法. 首先建立重复控制系统的连续/离散二维混合模型, 将重复控制器设计问题转化为一类连续/离散二维系统的稳定性问题; 然后应用二维连续/离散系统方法, 给出了重复控制系统新的稳定性条件. 进一步, 利用线性矩阵不等式方法, 获得了重复控制系统稳定边界和重复控制器参数的计算方法. 与现有方法不同的是, 本文以二维混合模...
针对一类 Takagi-Sugeno (T-S) 连续模糊系统, 在分析模糊系统前提规则结构信息的基础上, 研究了其稳定性和保性能设计问题. 通过将模糊 Lyapunov 函数 (FLF) 和分段二次 Lyapunov 函数 (PQLF) 结合, 构造出分段模糊 Lyapunov 函数 (PFLF), 并提出了一种新的并行分配补偿 (PDC) 控制器. 基于 PFLF 方法, 得到了线性矩阵不等式...