搜索结果: 31-45 共查到“控制科学与技术 移动机器人”相关记录297条 . 查询时间(0.197 秒)
离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制
离轴式拖车移动机器人 路径跟踪 时间--状态模型
2010/12/3
研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题. 首先推导出系统的时间--状态线性化模型并证明了系统的能控性; 然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律, 该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界, 且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方. 仿真结果证实了控制律的有效性.
粒子滤波是移动机器人蒙特卡洛定位(Monte Carlo Localization, MCL)的核心环节.首先,针对粒子滤波过程的粒子退化问题,利用迭代Sigma点卡尔曼滤波来精确设计粒子滤波器的提议分布,以迭代更新方式将当前观测信息融入顺序重要性采样过程,提出IUPF(ImprovedUnscented Particle Filter)算法.然后,将IUPF与移动机器人MCL相结合,给出IUPF...
基于概率的移动机器人SLAM算法框架
机器人 概率论 同时定位与地图创建
2010/1/28
在移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)过程中，机器人本身位置不确定，其所处环境也不可预知，针对这些不确定性因素，应用贝叶斯规则作为理论基础，建立移动机器人SLAM算法的概率表示模型，通过扩展卡尔曼滤波器实现SLAM算法，并介绍一种激光雷达数据与特征地图的数据关联方法。实验结果表明，该方法为实现SLAM算法提供了一种有效可靠的途径。
基于广义预测控制的移动机器人视觉导航
视觉导航 多变量GPC 路径跟踪
2009/12/3
研究了室内环境下移动机器人的视觉导航问题。由单目传感器获取场景图像，利用颜色信息提取路径，采用最小二乘法拟合路径参数，简化图像处理过程，提高了算法的实时性。通过消除相对参考路径的距离偏差和角度偏差来修正机器人的位姿状态，实现机器人对路径的跟踪。为消除机器视觉识别和传输的耗时，达到实时控制，采用改进的多变量广义预测控制方法预测下一时刻控制信号的变化量来修正系统滞后。仿真和实验结果证明了控制算法的可靠...
模糊控制在移动机器人路径规划中的应用
移动机器人 超声波传感器 模糊控制
2009/12/3
针对移动机器人最优路径规划问题，设计了一种模糊智能控制方法。利用超声波传感器对机器人周围环境进行探测，得到关于障碍物和目标的信息。通过设计模糊控制器，把得到的障碍与目标位置信息模糊化，建立模糊规则并解模糊最终使机器人可以很好地避障，并且解决了模糊算法存在的死锁问题，从而实现了移动机器人的路径规划。仿真实验结果表明了模糊算法优于人工势场法，具有有效性和可行性。
针对光照强度大范围变化的室外复杂道路环境下移动机器人视觉导航问题,提出了一种新的基于彩色图像处理的单目机器人导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,通过HSI模型对图像进行颜色分割和数学形态学处理,提取出导航目标和识别停靠位标识,并用“采样估算”的方法计算导航参数。实验表明此方法获取的导航参数受光照和地面环境的影响不大,且偏离导航线误差较低,具有较好的实时性和鲁棒性。
基于动力学模型的轮式移动机器人电机控制
电机控制 移动机器人 动力学 非完整约束
2009/10/22
针对移动机器人两路电机协同控制问题，提出基于动力学模型的轮式移动机器人电机控制律
（DMMC）．首先推导出质心位置不一定在几何中心的移动机器人运动学模型和动力学模型，并求解出两轮速
度与力矩之间的非线性微分方程．然后，基于两轮速度与力矩间非线性微分方程、电机电气方程和电机机电
方程，推导出移动机器人系统状态方程．最后采用极点配置得到I 型状态反馈控制律．仿真显示，DMMC 法实
现了对输入...
基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究
全景视觉 同步定位与地图创建(SLAM) 视觉路标 不确定性
2009/10/22
提出了一种基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建（Omni-vSLAM）方法．该方法提取
颜色区域作为视觉路标；在分析全景视觉成像原理和定位不确定性的基础上建立起系统的观测模型，定位出
路标位置，进而通过扩展卡尔曼滤波算法（EKF）同步更新机器人位置和地图信息．实验结果证明了该方法在
建立环境地图的同时可以有效地修正由里程计造成的累积定位误差．
一种基于拟全方位视觉的移动机器人自运动融合估计方法
拟全方位视觉 运动估计 移动机器人
2009/10/22
基于地平面假设的移动机器人单路视觉运动估计存在鲁棒性和环境适应性较差、精度较低等缺
点，针对这一问题，本文首先介绍了拟全方位视觉系统的构成，并结合该视觉系统的特点给出了一种基于两
步运动的摄像头平行位姿参数标定方法．然后据此提出了一种基于拟全方位视觉的自主移动机器人自运动融
合估计方法．该方法能够借助机器人的非完整运动约束、地平面运行假设以及运动估计参数之间的相容性测
度等多种因素，对拟全...
一种移动机器人视觉图像特征提取及分割方法
移动机器人 视觉 颜色特征提取
2009/10/22
提出一种基于HSI(Hue-Saturation-Intensity) 颜色分量的颜色特征提取方法．该方法结合HSI 颜色
分量反映物体本质颜色的特点和直方图多阈值分类对图像内容的自适应优点，采用直方图多阈值分类方法量
化各HSI 颜色分量，组合量化后的颜色分量提取图像颜色特征．对该方法提取的视觉图像颜色特征进行聚类，
并对视觉图像进行分割；分割结果验证了本文所提颜色特征提取方法的有效性和可...
Robocon2007移动机器人视觉系统
视觉系统结构 双阈值p-tile自适应分割算法 聚类直线拟合
2009/10/22
根据Robocon2007的比赛规则，设计出了一套适用于该比赛的机器视觉系统。系统基于通用PC机，利用一个通用摄像机采集彩色图像，系统构造简单且经济。视觉系统的软件实现了比赛场地导引线的分割、得分点的识别以及机器人与目标的相对定位等功能。在导引线分割中提出了双阈值p-tile自适应算法，提高了分割算法对环境光变化的适应性；得分点位的识别中设计了利用导引线交点与目标颜色相结合的综合定位策略，有效解决...
多移动机器人系统运动协调研究综述
多移动机器人 运动协调 合作
2009/10/12
运动协调是多移动机器人系统领域的主要研究热点之一。在阐述多机器人合作与运动协调两者关系的基础上，给出了多机器人系统运动协调的问题描述及其分类；从主要研究方法的角度，归纳总结了多机器人系统运动协调的国内外研究动态。最后，对运动协调在多移动机器人系统领域的前景和研究方向作出了展望。
四轮移动机器人智能预瞄轨迹跟踪控制
四轮移动机器人 轨迹跟踪 预瞄控制
2009/10/10
针对后轮驱动四轮移动机器人存在非完整约束、模型复杂等特点，提出一种基于多预瞄点的轨迹跟踪混合控制算法。该算法设计从仿人驾车的角度出发，根据不同路况通过模糊控制在线调节机器人的速度、预瞄点个数和预瞄距离。采用免疫控制方法在线整定PID控制器的参数。从控制稳定性角度出发提出轨迹偏离度评价指标。仿真结果表明该控制器的有效性。
自主导航移动机器人视觉系统的一种标定方法
移动机器人 机器视觉 摄像机标定
2009/10/9
设计了一种基于视场中单个目标点的视觉系统标定方法，任意选取视场中的一点作为目标点，以该目标点为基准，机器人作相对运动来获得多个特征点。建立图像系列对应点之间的几何约束关系及各坐标系之间的变换矩阵，确定变换矩阵关系式，进一步求解摄像机的内外参数。该标定方法只需提取场景中的一个景物点，对机器人的运动控制操作方便、算法实现简洁。实验结果验证了该方法的有效性。