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机械臂是目前应用最广的工业机器人。冗余机械臂是一类更加灵活、更适用于人机合作的工业机械臂，其运动学反问题与奇异性是机器人控制过程中的基础问题。数学机械化实验室李子佳副研究员与奥地利乔安娜研究所的Hofbaur教授等人合作，给出了一类冗余机械臂的运动学反问题的闭形式解。他们利用Gr？bner基等工具给出了详尽的机械臂运动奇异性分析。相关工作被机器人顶级期刊IEEE Transactions on R...
重庆大学机械工程学院机械基础实验课件实验13 机械运动学、动力学参数测试。
激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿
机器人 距离误差 误差补偿 条件数
2016/8/11
机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。...
自动装填机械手的运动学分析与仿真
自动装填系统 机械手 运动学
2015/11/3
在研究机械手运动学的领域，运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律，利用D-H参数方法建立了机械手系统的运动学模型，并求得机械手的运动方程。在Matlab环境下，利用Robotics toolbox工具箱编制了程序语句，对机械手的轨迹规划进行了仿真，直观地显示了机械手各关节的运动过程及轨迹。利用动力学仿真软件Recurdyn在规定动作时序下进行...
针对现有数控弯管加工过程仿真方法通用性差的问题,提出一种基于机构运动学模型的数控弯管加工过程仿真方法。在运用多体系统运动学理论对数控弯管机进行机构运动学分析的基础上,建立了描述数控弯管机运动特征和结构参数的信息模型及机构运动学模型,采用Newton-Raphson迭代法对数控弯管机机构运动学方程进行求解,给出了数控弯管机运动和导管动态成形的运动规划算法,实现了任意结构单头数控弯管机的加工过程仿真。...
差速转向复合式探测机器人运动学分析
差速转向 探测机器人 移动系统 运动学 Householder变换
2012/3/2
为便于探测机器人的导航和跟踪控制,提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析,推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵,提出采用Householder变换求解车体运动的方法,为探测机器人越障过程中位置和方位的估计提供了较准确的求解模型。最后对差速转向复合式机器人的行进过程进行仿真试验,验证了运动学模型的正确性及机器...
基于MATLAB的伺服机械压力机传动机构运动学/动力学仿真研究
伺服压力机 三角连杆 动力学 驱动扭矩
2012/3/1
以增力较大的肘杆机构为对象,分析了普通直线连杆-等长肘杆和三角连杆-不等长肘杆两种机构的工作特性,建立了它们的动力学和运动学模型。以4000kN伺服压力机为例,采用MATLAB仿真软件对伺服机械压力机传动机构进行了运动学-动力学仿真分析。分析结果表明,三角连杆-不等长肘杆与直线连杆-等长肘杆相比具有更好的动力学和运动学特性：在同等公称压力条件下,三角连杆-不等长肘杆的输入扭矩较直线连杆-等长肘杆的...
6—SPR并联机构运动学的一种分析方法
并联机构 空间位姿 影响系数法 运动学分析
2009/5/22
以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的，提出了6—SPR并联机构运动学的一种分析方法。首先将各分支链视为独立的串联机构，确定各构件的空间位姿。其次构造并合理简化影响系数矩阵，将质心坐标从矩阵中分离出来，则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示。以上平台为例进行理论计算，并用ADAMS软件进行了仿真验证。
空间转动三自由度并联微调机构设计与运动学分析
并联机构 三自由度 运动学分析
2009/1/15
根据并联机器人机构综合理论，设计了一种能实现重载情况下空间转动的三自由度并联微调机构，由运动平台、固定平台、驱动支链及从动支链组成，具有平衡稳定、承载能力强、位置精度高的特点。通过对该机构的运动学研究，求出其运动学位置逆解、正解及速度解。借助Matlab软件进行了运动学仿真分析，并提供了该并联机构在盾构管片拼装机上的应用实例，证明该并联机构可实现重载情况下空间微调精确定位。
下肢外骨骼矫形器运动学分析
外骨骼矫形器 运动学 机构
2013/12/9
基于减重步行训练原理，研究下肢外骨骼矫形器康复系统.针对下肢康复训练机器人不存在固定基座,利用常规的方法进行运动学分析较困难的问题，引入参考坐标系的坐标变换矩阵，建立下肢康复训练机器人运动学模型,推导出步行训练机器人正逆运动学公式.最后规划步态轨迹,利用ADAMS软件进行运动学仿真和双腿外骨骼矫形器样机试验，验证了运动学模型及其推导公式的正确性.
基于直齿轮传动和双环解耦的柔性手腕原理与运动学分析
柔性手腕 机器人 双环解耦 球齿
2008/7/17
由于ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决，使得现有的柔性手腕机构中必须采用复杂、加工困难的球齿轮传动以满足ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ机构运动的特殊要求．基于作者提出的双环解耦原理解决了不需球齿轮传动实现ｐｉｔｃｈ－ｙａｗ－ｒｏｌ柔性腕机构的关键问题，因而采用通常的直齿圆柱齿轮传动方式不需特殊加工即避开了球齿轮传动复杂和加工困难的问题．此外，提出和设计的柔性手腕在机器人柔性臂设计方面也有参...
弧焊机器人运动学仿真软件的设计与开发
VRML 弧焊机器人 运动学 仿真
2008/3/30
为提高焊缝跟踪的效率,降低焊接成本,开展了弧焊机器人运动学仿真的研究。本实验室中机器人为六自由度的弧焊机器人,应用Pro／engineer软件进行机器人单体建模,建成七个单体,然后导入到VRML中进行组合移动,在VRML中每个单体作为一个结点。在MATLAB环境下制作软件界面,运动角度及位置的精确移动也采用MATLAB进行矩阵运算,利用D-H方法和代数法求解机器人的运动学的正解及逆解问题。结合VR...
四自由度混联机器人运动学分析与仿真
混联机器人 位置分析 运动学分析 仿真
2008/3/23
根据串联机构和并联机构的特点，以两平移一转动并联机构为主体，设计了一种四自由度混联机器人，该机器人动平台自由度为三平移和一转动，同时，在并联机构动平台和虚拟固定平台间增加一辅助支链，该辅助支链具有独立的转动自由度。与具有同样运动特性的并联机构相比，该机器人的工作空间大，转动灵活。分析了该机器人的运动学特征，求出其位置正反解析解，利用运动影响系数对其速度和加速度进行了系统研究，并进行了动态仿真验证。