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第25届圣彼得堡组合导航系统国际学术会议征稿工作圆满完成
第25届 会议 导航系统
2017/12/12
近年来，在学会各级领导的指导和帮助下，学会学术交流部（国际部）与俄罗斯圣彼得堡组合导航系统国际学术会议组委会在一直保持着密切沟通和友好关系，秉承学会不断加强国际学术交流及合作的宗旨。日前，第25届圣彼得堡组合导航系统国际学术会议征文组织工作顺利完成。
自2017年9月底收到会务组邀请后，学会学术交流部（国际）随后在学会会员单位内发出征文通知，并进行了广泛宣传和动员。至10月底截稿时止，收到多家单...
组合导航系统滤波器截断误差抑制方法
Kalman滤波器 Bierman-Thorton算法 半物理仿真
2014/7/8
组合导航系统作为重要的定位和测姿传感器，其基本设计思想是将GPS和SINS等导航设备输出的信息经过滤波器进行最优估计。但在采用Riccati方程更新协方差矩阵和计算Kalman增益过程中，截断误差随着迭代次数的增大而累积，降低了滤波器计算的数值稳定性，严重时可能破坏协方差矩阵的正定性，导致组合系统故障发散。本文建立了Riccati方程一阶误差模型，在理论层面分析了截断误差对滤波器估计性能的影响，介...
针对组合导航系统中全球定位系统(GPS)信号易丢失和干扰、惯性导航系统(INS)无法长时间单独工作的问题,通过采用带故障检测和隔离的导航算法解决GPS 数据异常的问题,有效提高系统的可靠性;同时当GPS 卫星信号短时间丢失时,利用Allan 方差分析方法确定惯性传感器误差并进行补偿,使纯INS 能够在一定精度内独立工作相对长的一段时间。车载试验结果表明:该方法能够保证组合导航系统的可靠性,且在GP...
INS/GNSS组合导航系统空中快速对准方法
惯导系统 全球导航卫星系统 初始对准 遗传算法 牛顿法 求和自回归滑动平均模型
2012/4/26
针对机载惯性/全球导航卫星系统(INS/GNSS)组合导航系统地面静基座对准时间较长、航向对准精度较低以及惯导空中故障重启后无法快速得到精确姿态信息重新进入导航状态等问题，提出一种快速初始对准方法。该对准方法基于惯性导航比力方程，利用GNSS的定位、测速信息与惯性测量组件(IMU)的输出信息解算载体姿态信息，并结合遗传-牛顿算法与求和自回归滑动平均(ARIMA)模型卡尔曼滤波信号降噪技术提高姿态信...
改进概率关联算法在组合导航系统中的应用研究
短时间概率关联算法 长时间概率关联算法 掩模算子 误差修正
2012/12/3
针对组合导航系统中子系统提供的量测信息相互之间关联性不足的问题,在组合导航系统中引入改进概率关联算法,通过改进的概率关联算法将这些导航信息按一定关系联系起来并进行融合计算。首先通过推导短时间概率关联算法求解惯性导航系统(INS)得到信息的可信概率,并引入掩模算子对全球定位系统(GPS)信息进行精度判断;然后,推导出长时间概率关联算法对组合导航系统信息进行融合;最后,建立修正算法并利用长时间概率关联...
基于小波辅助的GPS/SINS组合导航系统故障检测与信息融合算法
组合导航 小波变换 故障检测 融合算法
2016/9/20
针对GPS/SINS 组合导航系统可能出现故障的问题，提出一种基于小波辅助的组合导航系统故障检测与 信息融合算法。将卡尔曼滤波器的估计误差进行相应的多小波故障检测分析，在较短时间内发现故障点进而降低虚 警概率；若GPS 发生软故障，利用改进的自适应算法进行信息融合，进而保证系统的滤波精度、容错能力和可靠性。 仿真结果验证了该方法的有效性。
将基于双状态传播器的状态χ2检验法(SCST)结合Fuzzy ARTMAP神经网络应用于GPS/INS紧组合导航系统故障的诊断和参数识别。首先，采用双状态传播器的状态χ2检验法对组合导航系统进行故障检测，得到故障的特征模式，并给出了双状态传播器重置时间间隔选择的充分条件；然后，利用Fuzzy ARTMAP神经网络结合特定的飞行器机动对故障模式进行分类，给出了一种新的分类方法；对于飞行器...
基于遗传小波神经网络的GPS/SINS组合导航系统算法
遗传算法 神经网络 组合导航 误差预测
2016/9/18
针对GPS/SINS 组合导航系统在实际应用中遇到的问题，将小波神经网络的非线性预测算法与遗传算法 结合，提出一种基于遗传小波神经网络预测的SINS 误差反馈校正方法。对基于遗传算法的小波神经网络学习方法进 行研究，并确定该神经网络的结构模型；当GPS 信号有效时，根据GPS/SINS 组合导航输入输出信号获取神经网络 的训练样本，进行在线神经网络训练，得到最优的神经网络模型参数；当GPS 信号中...
在景象匹配辅助导航中，特征点的选取是提高图像匹配速度、精度和鲁棒性的关键之 一。景象匹配中要求提取出的特征是那些可靠性高、辨别性强、计算量小的不变特征。提出 了基于SIFT特征的导航用快速景象匹配算法。算法首先针对惯性组合导航的工作特点， 对SIFT特征点检测及特征点匹配进行了优化设计，然后用RANSAC方法过滤掉错误匹配点，最 后，进行最小二乘精确匹配算法获取航向和位置偏差信息。实验分析了算法对...
基于自适应软切换的多星座组合导航系统研究
多星座 组合导航 自适应切换 快速选星算法
2009/10/26
多卫星组合导航系统星座结构复杂、卫星数量多，在某些特定场合、特殊时间内需要快速完成星座和卫星的选取和重组。采用一种快速选星算法和自组织网络相结合的策略，并应用于多卫星导航系统建模和多星座软切换领域，既避开了系统对象建模这一难点，同时又充分利用卫星星座间的相互关联性，极大的发掘多卫星系统本身的潜力。仿真结果表明，快速选星算法和自组织组网技术可以增强整个导航系统的抗干扰性和自愈能力，以牺牲较少的定位精...
组合导航系统故障检测方法的比较研究
故障检测方法 组合导航系统 模糊综合评价
2008/11/21
对组合导航系统故障检测方法进行了对比研究。除介绍了 检验法、数据变化率检验法，还提出了一种基于模糊综合评价的故障检测方法。它以模糊综合评价算法为基础，对组合导航系统中的每个子系统的测量值进行综合判断，以确定该子系统的工作状态。最后，利用GPS/INS组合导航系统对上述三种故障检测方法进行了对比研究。实验结果表明， 检验法对于软故障不敏感，数据变化率检验法对连续长时间出现的故障无法判断。而基于模糊综...
为了满足小型无人机自主控制系统对导航系统性能的要求，研究低成本的基于微机电系统的捷联惯性导航系统(MEMS-SINS)/全球定位系统(GPS)/磁强计组合导航系统。提出一种利用磁强计辅助MEMS-SINS的静基座初始姿态确定方法，采用四元数误差模型对MEMS-SINS/GPS/磁强计组合导航系统进行信息融合的建模，采用基于正交三角(QR)分解的平方根无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法对组合导航...
基于模糊卡尔曼滤波器的航天测量船组合导航系统
模糊控制 卡尔曼滤波器 组合导航 航天测量船
2011/12/7
针对航天测量船组合导航系统实际工作环境，提出采用模糊卡尔曼滤波器，将模糊控制作为一个数据平滑窗口与常规卡尔曼滤波器相结合，利用测量数据中的残差序列、残差序列变化率和收敛因子等参数作为模糊控制输入，解决了导航系统中量测噪声不满足零均值白噪声的问题；对采用该算法的测量船组合导航系统进行了仿真实验，得到与理论分析相吻合的结果并提高了导航数据的精度；实验表明，采用该滤波技术的测量船组合导航系统是可靠的。
高空长航时无人机SINS/CNS组合导航系统仿真研究
捷联惯导 天文导航 卡尔曼滤波 可观测度
2012/4/8
根据高空长航时无人机的特点研究了SINS/CNS组合导航系统并进行了仿真。研究了分段定常系统(PWCS)的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析问题,并提出了一种改进的状态可观测度分析方法,在求状态变量的可观测度时,抛开了观测量,只利用可观测矩阵进行分析,然后将该理论应用到SINS/CNS组合导航系统中,证明了其合理性与可行性,进一步根据可观测度分析的结果对系统进行反馈校正,通过仿...